[发明专利]电动转向控制装置

摘要

一种用于控制电动机(5)输出的辅助扭矩的电动转向控制装置包括车辆的转向盘(2)；转向盘与柱轴(32)之间的扭杆(4)；扭矩传感器(40)，其检测转向扭矩；转动装置(7)，其将柱轴的旋转运动转换成转动车辆车轮的齿条的往复运动；电动机(5)；电动机旋转角传感器(50)，其检测电动机的旋转角；转向轴负载估计单元(41)，其估计转向轴负载；以及基本辅助控制单元(44)，其计算基本辅助扭矩命令值。转向轴负载估计单元基于转向扭矩、转向角速度或者转向角加速度和基本辅助扭矩命令值的先前值来估计转向轴负载。

主权项

一种控制电动机(5)输出的辅助扭矩并且提供电动转向系统(1)的电动转向控制装置，所述电动转向控制装置包括：转向盘(2)，其由车辆的驾驶者操作；扭杆(4)，其连接在所述转向盘与柱轴(32)之间；扭矩传感器(40)，其基于所述扭杆的扭转角来检测转向扭矩；转动装置(7)，其将所述柱轴的旋转运动转换成齿条(73)的往复运动，所述齿条(73)经由齿条和齿轮机构来转动所述车辆的车轮(9)；电动机(5)，其产生所述辅助扭矩，用于辅助所述柱轴的旋转运动或者所述齿条的推力；电动机旋转角传感器(50)，其检测所述电动机的旋转角；转向轴负载估计单元(41)，其估计转向轴负载，所述转向轴负载是由驾驶者的转向盘操作和所述电动机的辅助操作提供的转向负载；以及基本辅助控制单元(44)，其计算基本辅助扭矩命令值，所述基本辅助扭矩命令值是关于所述电动机的辅助扭矩命令值的基本值，其中，所述转向轴负载估计单元基于所述扭矩传感器检测的转向扭矩、通过转换所述电动机旋转角传感器检测的电动机旋转角而获得的转向角加速度或者转向角速度以及所述基本辅助扭矩命令值的先前值来估计所述转向轴负载，其中，所述转向轴负载估计单元基于所述转向盘的转动操作和回位操作之间的转向状态改变来校正估计的转向轴负载，并且其中，所述转向轴负载估计单元基于所述转向扭矩与所述转向角速度的乘积值来校正所述估计的转向轴负载。