[发明专利]一种压缩机开壳装置及其控制方法

摘要

本发明公开了压缩机智能开壳装置及其控制方法，其特征是利用激光测距传感器的检测信号控制开壳刀具在压缩机环形焊缝所在的环向上自动跟随压缩机的外壳形状；利用摄像机获取压缩机环形焊缝的图像信息，通过图像识别确定压缩机环形焊缝的所处高度，进而由测控模块输出控制信号控制开壳刀具自动寻找在压缩机外壳上的切点。本发明用于实现压缩机外壳的智能化拆解。

主权项

一种压缩机开壳装置的控制方法，所述压缩机开壳装置的结构形式是：由水平底座(7a)和位于水平底座一侧的竖向立柱(7b)构成“L”形基座；在所述水平底座(7a)上设置水平工作台(3)，所述工作台(3)上下分层为上部回转层(31)和下部平移层(32)，所述上部回转层(31)是由回转层伺服电机(4)控制可旋转；所述下部平移层(32)是由平移层伺服电机(5)控制、并可带动上部回转层(31)在水平底座(7a)上直线移动；压缩机(1)夹持在所述上部回转层(31)的顶面；在所述竖向立柱(7b)朝向水平工作台(3)所在的一侧设置竖向滑台(9)，所述竖向滑台(9)由竖向伺服电机(8)驱动可上下移动；在所述竖向滑台(9)上设置开壳刀具，所述开壳刀具是由固定设置在竖向滑台(9)上的铣刀电机(10)驱动旋转的呈水平的圆盘状锯片铣刀(12)；设置检测单元，是在所述竖向滑台(9)的底部固定设置激光测距传感器和摄像机，所述激光测距传感器用于测量锯片铣刀(12)在压缩机外壳上的切点与激光测距传感器的激光测头之间的距离；所述摄像机用于获取压缩机环形焊缝的图像信息；设置控制模块(14)，是以检测单元获取的检测信息为输入信号，分别控制回转层伺服电机(4)、平移层伺服电机(5)、竖向伺服电机(8)以及铣刀电机(10)的工作状态；所述压缩机开壳装置的控制方法是按如下步骤进行：步骤a、对于夹持在水平工作台上的压缩机(1)，调整竖向滑台(9)的高度，直至压缩机环形焊缝处在摄像机的采集图像中，定位竖向滑台(9)此时的高度，完成锯片铣刀(12)的高度调整；步骤b、启动铣刀电机(10)，由平移层伺服电机(5)控制压缩机朝向锯片铣刀(12)所在一侧移动，直至锯片铣刀(12)在压缩机外壳的切点A处达到设定的切入深度，记录由激光测距传感器检测获得此时的激光测头与压缩机外壳的切点A之间的距离L0；步骤c、启动回转层伺服电机(4)使压缩机旋转，由锯片铣刀(12)在压缩机外壳上实施切割；在实施切割的同时，利用平移层伺服电机(5)控制平移层(32)在水平导轨(6)上的位移，使得激光测头与压缩机外壳的切点之间的距离保持为L0，直至完成压缩机的整周切割。