[发明专利]一种轮轨式大型转台位置控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种轮轨式大型转台位置控制系统及其控制方法，包括转台、轮轨轨道、电机驱动器、传动链、角度检测装置和位置控制器，每个传动链包括电机、减速机和主动轮，在转台底部设置有轮轨轨道，主动轮与轮轨轨道通过摩擦传动，带动转台转动，主动轮和从动轮用于支撑转台，位置控制器与多个电机驱动器相连接，电机通过减速机带动对应的主动轮转动，所述角度检测装置用于测量转台旋转角度。本发明利用多圈绝对值编码器作为位置控制系统的角度传感器，实时检测从动轮的旋转角度，通过运算间接测量转台角度，实现对转台的位置控制，且在轮轨式转台的旋转圆周上，设置一个校零开关，实现对转台角度检测分辨率的标定，提高角度检测精度。

主权项

一种轮轨式大型转台位置控制方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)、首次使用按下述过程对角度检测进行分辨率实际标校，计算出实际分辨率δ，具体步骤如下：a)、首先将多圈绝对值编码器测量数据置零，逆时针旋转转台，挡块首次撞到限位开关时，记录多圈绝对值编码器的测量值Data1；b)、继续逆时针旋转转台，记录挡块再次碰到限位开关时的多圈绝对值编码器的测量值Data2；c)、实际分辨率计算如式(3)(2)、在控制过程中，位置控制器读取多圈绝对值编码器的测量值Data，计算转台的实际角度值；转台的实际角度值θ为多圈绝对值编码器的测量值Data减去步骤(1)的a)中记录的多圈绝对值编码器的测量值Data1后乘以实际分辨率，如式(4)；θ＝(Data‑Data1)×δ(单位：度)    (4)(3)、依据位置控制器中的转台目标位置值，计算目标位置值与转台实际角度值θ的差，并在位置控制器进行位置校正运算，运算结果传输给电机驱动器，作为电机驱动器的速度给定；(4)、在电机驱动器提供的设置软件中，分别将第一电机驱动器、第二电机驱动器、第三电机驱动器设置为速度控制模式，且速度校正控制为比例校正，第一电机驱动器、第二电机驱动器、第三电机驱动器通过现场总线之间的接口接收位置控制器的速度给定，完成速度控制；(5)、重复(2)‑(4)的步骤，完成对转台的位置控制。