[发明专利]散装元件供给装置及元件安装装置

摘要

本发明能够良好地进行处于散装状态的多个元件的拾取。拍摄处于散装状态的多个元件而获得摄像图像数据。所得到的摄像图像数据中包括分别表示多个元件的单独图像数据。通过将单独图像数据中的各单独图像数据与零件数据的形状数据(572(1)～(3))中的各形状数据进行比较，取得各元件的姿势、即朝上面的形状。另外，基于各元件的姿势，提取拾取对象元件，并取得适合拾取的吸嘴的嘴径、拾取高度。对于各拾取对象元件，在需要的情况下进行吸嘴的更换，在拾取高度处进行拾取。其结果是，能够拾取更多的元件，能够防止拾取时的吸嘴的损伤、元件的损伤。

主权项

1.一种散装元件供给装置，其特征在于，包括：散装元件支撑部，以散装状态支撑相同种类的多个元件；摄像装置，拍摄支撑于该散装元件支撑部的处于所述散装状态的所述多个元件；元件保持头，具备一个以上的元件保持件，所述元件保持件能够拾取并保持支撑于所述散装元件支撑部的处于所述散装状态的所述多个元件中的各元件；及保持头移动装置，使该元件保持头至少在所述散装元件支撑部与元件交接部之间移动，所述元件交接部能够向下一工序交接所述元件，所述散装元件供给装置拾取支撑于所述散装元件支撑部的所述多个元件中的各元件，而使各元件以预定的姿势整齐排列于所述元件交接部，在所述散装元件供给装置设有保持件变更装置，所述保持件变更装置基于通过所述摄像装置的拍摄而得到的图像数据即摄像图像数据来变更所述一个以上的元件保持件中的一个元件保持件，所述保持头移动装置包括加速度限制移动部，所述加速度限制移动部在所述一个以上的元件保持件中的至少一个元件保持件保持了所述元件的状态下以不超过基于所述摄像图像数据确定的加速度的加速度使所述元件保持头移动。