[发明专利]工程机械的区域限制挖掘控制装置

摘要

一种工程机械的区域限制挖掘控制装置，包括控制单元(9)，该控制单元(9)基于动臂(1a)、斗杆(1b)及铲斗(1c)各自的姿势、位置来控制多个液压缸(3a、3b、3c)的至少一个，由此来进行区域限制控制，工程机械的区域限制挖掘控制装置还包括：对该动臂(1a)、斗杆(1b)及铲斗(1c)的旋转角进行检测的角度检测器组(8)；和对动臂(1a)、斗杆(1b)及铲斗(1c)的对地角进行检测的倾斜角检测器组(81)。控制单元(9)根据动臂(1a)、斗杆(1b)及铲斗(1c)中至少一个的速度的大小，从角度检测器组(8)和倾斜角检测器组(81)中选择用于动臂(1a)、斗杆(1b)及铲斗(1c)各自的姿势、位置计算的检测器。

主权项

一种工程机械的区域限制挖掘控制装置，包括：多关节型的作业装置，是将分别能够以设于关节的旋转轴为中心旋转的多个被驱动部件连结而构成的；多个液压执行机构，分别驱动所述多个被驱动部件使其以所述旋转轴为中心旋转；多个操作装置，用于根据操作量分别指示该多个液压执行机构的动作；多个流量控制阀，响应于根据所述多个操作装置的操作量所输出的操作信号而被驱动，并对向所述多个液压执行机构供给的液压的流量及方向进行控制；和控制装置，其执行区域限制控制，该区域限制控制为：基于所述多个操作装置各自的操作量及所述多个被驱动部件各自的姿势、位置，对所述多个液压执行机构中至少一个的驱动方向及驱动速度中的至少一个进行控制，以使得从所述作业装置的前端部能够移动的设定区域的边界到该前端部的距离越是接近于零、所述前端部的速度矢量中的相对于该边界的铅垂成分就越接近于零，其特征在于，所述工程机械的区域限制挖掘控制装置还包括：第一检测器组，其检测所述多个被驱动部件相对于旋转轴的各自的旋转角；和第二检测器组，其检测所述多个被驱动部件相对于基准面的各自的倾斜角，在所述区域限制控制中，所述控制装置根据所述多个被驱动部件中的至少一个被驱动部件的速度的大小，从所述第一检测器组和所述第二检测器组中选择用于所述多个被驱动部件各自的姿势、位置的运算的检测器。