[发明专利]摄像机校准装置、摄像机校准系统及摄像机校准方法

摘要

本发明提供一种能够大幅减轻伴随校准作业时的校准图案的搬运或设置作业而给作业者带来的负担，且使校准图案的保管场所显著地小型化的摄像机校准装置和摄像机校准系统。包括：基于根据各摄像机的初始参数变换成俯瞰视点的投影矩阵，变换由各摄像机拍摄的图像，生成变换图像的图像变换部(141)；计算该变换图像中的从多个摄像机选择的基准摄像机所得到的变换图像与基准摄像机以外的摄像机所得到的变换图像的误差的误差评价部(142)；基于该误差更新投影矩阵，使各摄像机的公共摄像区域的影像一致的投影矩阵更新部(143)；基于更新后的投影矩阵，计算包含关于各摄像机相对于地面的姿态的外部参数的摄像机参数的摄像机参数计算部(145)。

主权项

一种摄像机校准装置，其对搭载于车辆且拍摄包含地面的车辆周围并且具有公共摄像区域的多个摄像机，使用配置于所述公共摄像区域中的至少3个校准图案来进行校准，该摄像机校准装置的特征在于，包括：图像变换部，其基于规定的投影矩阵，将各摄像机拍摄的图像变换成俯瞰视点的图像；误差评价部，其计算所述多个摄像机中的规定的摄像机拍摄的所述校准图案的变换图像与其它摄像机拍摄的所述校准图案的变换图像的误差，其中，所述其它摄像机与该规定的摄像机之间具有公共摄像区域；投影矩阵更新部，其基于所述误差来更新所述规定的投影矩阵；距离信息输入部，其输入所述校准图案中的任意两个校准图案之间的距离信息；和摄像机参数计算部，其将所述误差评价部计算出的所述误差成为零的投影矩阵，分解为变换图像中的地面的法线向量和摄像机间的相对的外部参数，根据所述地面的法线向量和摄像机间的相对的外部参数以及从所述距离信息输入部输入的距离信息，计算包含关于各摄像机相对于地面的姿态的外部参数的摄像机参数。