[发明专利]基于虚拟地标的定位和建图

摘要

本公开针对基于虚拟地标的定位和建图。空间可以包括多个信号源(例如，无线接入点(AP)、蜂窝基站等)。空间可以被虚拟地划分为多个区域，其中空间中的每个区域可以与虚拟地标相关联。虚拟地标可以由签名来标识，签名包括当在相关联的区域处时对从多个接入点接收的无线信号的测量。可以基于虚拟地标处所接收的无线信号的信号功率量值和方差测量来对设备位置进行近似。设备可以采用诸如同时定位和建图(SLAM)之类的算法用于定位和空间中的地图创建，而不需要GPS信号、专门的信号设备、预导航设备训练等。导航/建图还要考虑空间变化、信号源位置变化等。

主权项

一种用于确定设备的位置的装置，包括：通信模块，所述通信模块至少从被虚拟划分为多个区域的空间中的至少一个信号源接收一个或多个无线信号；以及处理模块，所述处理模块执行下述操作：确定所述设备在所述空间内已经改变了位置；估计所述设备在所述空间内的位置，所述估计包括：通过更新所述设备的内部测量单元(IMU)以考虑误差，来确定每个粒子的新的位姿；以及基于新的位姿处与一个特定地标有关的信号测量来更新所观测的虚拟地标估计；更新所述空间的地图，所述更新包括：基于对虚拟地标的观测来生成临时地图；其中，响应于确定所述虚拟地标之前已经被访问过，利用最近观测的值更新所述虚拟地标的现有数据库条目；以及其中，响应于确定所述虚拟地标尚未被访问过，利用观测的值添加新数据库条目；以及基于所述地图在所述空间内进行导航。