[发明专利]推土铲控制装置、作业车辆和推土铲控制方法

摘要

推土铲控制装置包括推土铲控制部，其输出对液压缸进行驱动的驱动指令；目标高度生成装置，其基于绝对位置数据、车身倾斜角数据和设计面数据计算铲尖的目标高度；目标高度数据获取部，其获取表示第一时刻的目标高度的目标高度数据；实际高度运算部，其基于绝对位置数据、车身倾斜角数据和缸长度数据计算第一时刻的铲尖的实际高度；推断部，其基于在第一时刻之前的第二时刻自推土铲控制部输出的驱动指令和表示第一时刻或第一时刻之前的时刻的铲尖的实际高度的实际高度数据推断第一时刻之后的第三时刻的铲尖的预测高度。推土铲控制部基于第三时刻的预测高度和第一时刻的目标高度，在第一时刻以减小预测高度和目标高度的偏差的方式输出驱动指令。

主权项

一种推土铲控制装置，其控制以能够在上下方向上移动的方式支承于作业车辆的车身上的推土铲的铲尖的高度，该推土铲控制装置包括：比例控制阀，其对向能够使所述推土铲在上下方向上移动的液压缸供给的工作油进行控制；推土铲控制部，其基于包括所述液压缸的目标缸速度指令的驱动指令向所述比例控制阀输出控制信号；目标高度生成装置，其基于表示所述车身的绝对位置的绝对位置数据、表示所述车身的倾斜角的车身倾斜角数据和表示作为挖掘对象的目标形状的三维设计地形的设计面的设计面数据，计算所述铲尖的目标高度；目标高度数据获取部，其获取表示由所述目标高度生成装置计算出的第一时刻的所述铲尖的目标高度的目标高度数据；实际高度运算部，其基于所述第一时刻的所述绝对位置数据、所述车身倾斜角数据和表示所述液压缸的行程长度的缸长度数据，计算所述第一时刻的所述铲尖的实际高度；推断部，其基于在所述第一时刻之前的第二时刻自所述推土铲控制部输出的所述驱动指令和表示所述第一时刻或所述第一时刻之前的时刻的所述铲尖的实际高度的实际高度数据，推断所述第一时刻之后的第三时刻的所述铲尖的预测高度，所述推土铲控制部在所述第一时刻以减小所述第三时刻的所述铲尖的预测高度和被设定为所述第三时刻的所述铲尖的目标高度的、所述第一时刻的所述铲尖的目标高度的偏差的方式向所述比例控制阀输出所述控制信号。