[实用新型]一种水下机器人导航装置

摘要

本实用新型涉及水下机器人技术领域，提供一种水下机器人导航装置，其包括导航数据采集单元、双口RAM以及导航数据处理单元，其中，导航数据采集单元包括惯性测量件、磁罗盘、探测声纳、深度计、传感器结构模组以及视觉平台模组，该惯性测量件、磁罗盘、探测声纳、深度计、传感器结构模组以及视觉平台模组完成导航数据的采集，并分别连接传输到单片机，单片机通过双口RAM传递到导航数据处理单元，通过融合多种类型的导航采集器的导航数据，使它们优势互补，通过数字信号处理芯片的滤波融合处理，得到导航数据的最优估计，从而形成精确度较高的导航数据，控制水下机器人进行行驶和定位。

主权项

一种水下机器人导航装置，其特征在于，所述水下机器人导航装置包括：导航数据采集单元，所述导航数据采集单元包括惯性测量件、磁罗盘、探测声纳、深度计、传感器结构模组以及视觉平台模组，所述惯性测量件、磁罗盘、探测声纳、深度计、传感器结构模组以及视觉平台模组分别连接到单片机，所述单片机位于水下机器人的电子舱内；其中，所述惯性测量件和磁罗盘设置在水下机器人外围框架前端，所述惯性测量件和磁罗盘通过RS232串口与电平转换器连接，所述电平转换器与所述单片机连接；所述深度计设置在水下机器人外围框架上，所述深度计与所述单片机之间还设有AD转换板；所述探测声纳包括设置在水下机器人外围框架前端上方的扫描成像声纳和前端下方的避碰声纳，所述扫描成像声纳与所述避碰声纳通过特征提取芯片连接到所述单片机；所述传感器结构模组包括位于所述水下机器人外围框架前端的激光投射器和激光振镜，所述激光投射器和所述激光振镜通过第一滤波器与所述单片机连接；所述视觉平台模组包括位于所述水下机器人外围框架前端上部的第一摄像机和位于所述水下机器人外围框架底部的第二摄像机，所述第一摄像机和第二摄像机通过图像处理芯片连接到所述单片机；所述单片机连接双口RAM，所述双口RAM连接导航数据处理单元，所述导航数据处理单元内置于水下机器人的电子舱内；所述导航数据处理单元包括与所述双口RAM连接的数字信号处理芯片，所述数字信号处理芯片连接导航计算机，所述导航计算机设有CAN总线接口。