[实用新型]一种用于虚拟腹腔镜手术的装置

摘要

本实用新型公开了一种用于虚拟腹腔镜手术的装置。所述装置包括一对相对设置的机械操作杆，机械操作杆包括直杆、C形连接杆和横杆；直杆上部为手握部分，下部连接C形连接杆，上部和下部通过第一套管连接，其中设有直线位移传感器和第一角位移传感器；直杆下部底端设有第二套管，第二套管内设有第二角位移传感器；C形连接杆凹部连接直杆下部，背部通过第三套管连接横杆，第三套管中设置有第三角位移传感器。本实用新型针对腹腔镜手术虚拟手术器械实现绕固定点自旋、伸缩以及绕固定点受限制的运动的效果，实时性强、可靠性高、鲁棒性好。

主权项

一种用于腹腔镜虚拟手术的装置，其特征在于，包括一对相对设置的机械操作杆(4)，所述机械操作杆(4)包括直杆(8)、C形连接杆(7)和横杆(5)； 所述直杆(8)上部为手握部分，下部连接C形连接杆(7)，上部和下部之间通过第一套管(11)连接，第一套管(11)中设置有直线位移传感器(10)和第一角位移传感器(9)；所述直线传位移传感器，用于采集直杆(8)伸缩距离；所述第一角位移传感器(9)，用于采集直杆(8)XY平面内的偏转角度；所述直杆(8)下部底端设有第二套管(12)，第二套管(12)内设有第二角位移传感器，用于采集直杆(8)在XZ平面内的旋转角度；所述C形连接杆(7)凹部连接直杆(8)下部，背部通过第三套管(6)连接横杆(5)，所述第三套管(6)中设置有第三角位移传感器；所述第三角位移传感器，用于采集直杆(8)YZ平面内的偏转角度。