[实用新型]基于C-EPS结构的力感模拟系统

摘要

本实用新型公开了一种基于C-EPS结构的力感模拟系统，该系统包括基于C-EPS结构的力感模拟机械系统和力感模拟控制系统；力感模拟机械系统包括方向盘、转向柱管、伺服电机、转角限位装置、扭矩传感器、方向盘转角传感器；力感模拟控制系统包括控制器、控制模型；通过转角限位装置可实现不同转角范围的转向，通过包括摩擦补偿、力矩微分、惯量补偿、阻尼补偿、刚度补偿的补偿模型克服C-EPS系统机械结构惯量大、摩擦大等弊端；本实用新型基于量产C-EPS系统的硬件结构，有效利用其结构简单紧凑、机械系统精度高、成本低等特点，设计出具有回正力矩和极佳力感的力感模拟系统。

主权项

基于C‑EPS结构的力感模拟系统，其包括基于C‑EPS结构的力感模拟机械系统和力感模拟控制系统，其中力感模拟控制系统又包括力感模拟控制模型和控制系统硬件平台；其特征在于：所述的基于C‑EPS结构的力感模拟机械系统包括：方向盘(1)、转向柱管(2)、伺服电机(16)、蜗轮蜗杆减速机构(17)、转角限位装置(9)、扭矩传感器(3)、方向盘转角传感器(7)；方向盘转角传感器(7)是通过连接轴(5)与C‑EPS的转向柱管末端连接，并通过传感器支座(6)固定在C‑EPS的壳体上；方向盘转角限位装置(9)通过限位装置支座(4)与C‑EPS壳体固连。