[实用新型]高压输电线路带电作业机器人

摘要

本实用新型公开了一种高压输电线路带电作业机器人，包括机体、两个具有5自由度的工作机械臂、两个伸缩臂、末端装置、具有6自由度的辅助机械臂和机器人监控系统,在各伸缩臂上端均设有一行走轮机构、等电位轮和输电线夹爪，在所述辅助机械臂的末端安装有爪夹，所述机器人监控系统安装在机体上控制各工作机械臂、伸缩臂、末端装置、辅助机械臂、爪夹、行走轮机构、等电位轮和输电线夹爪的动作。本实用新型结构简单、可靠性高，在带电作业时不需要人员接触高压输电线，提高了带电作业时的安全性。

主权项

一种高压输电线路带电作业机器人，其特征在于：该机器人包括机体（1）、两个具有5自由度的工作机械臂（2）、两个伸缩臂（3）、末端装置（4）、具有6自由度的辅助机械臂（5）和机器人监控系统（9）, 在各伸缩臂（3）上端均设有一行走轮机构（6）、等电位轮（7）和输电线夹爪（8），所述末端装置（4）包括W销拔插装置（41）、用于抓住绝缘子钢帽的机械手（42）、用于拧紧螺母的电动扳手（43）和用于卡住螺栓头固定螺栓的套筒扳手（44），在所述辅助机械臂（5）的末端安装有用于抓住高压输电线路或绝缘子钢帽的爪夹（57），各所述工作机械臂（2）对称安装于机体（1）两侧，各所述伸缩臂（3）可上下伸缩的垂直安装在机体（1）各端，所述W销拔插装置（41）和机械手（42）或电动扳手（43）和套筒扳手（44）成对的可拆卸的安装在各工作机械臂（2）末端，所述辅助机械臂（5）可沿机体（1）横向移动的安装在机体（1）上，所述行走轮机构（6）驱动机体（1）在高压输电线路上行走，所述等电位轮（7）与高压输电线路相接，所述输电线夹爪（8）抓紧高压输电线路控制机体（1）定位，所述机器人监控系统（9）安装在机体（1）上控制各工作机械臂（2）、伸缩臂（3）、末端装置（4）、辅助机械臂（5）、爪夹（57）、行走轮机构（6）、等电位轮（7）和输电线夹爪（8）的动作。