[实用新型]行星轮履带复合式行走机构设计

摘要

本实用新型公开了一种行星轮履带复合式行走机构设计，该机构在路况较差的情况下具备良好的环境自适应性和高越障能力。该机构是由行星轮(11)驱动内齿轮(1)运动从而使整车运动的。行星轮(11)则是由单独的电机驱动，驱动轮部分可根据不同的路况变为行星轮系或周转轮系。平坦路面时，太阳轮(8)驱动行星轮(11)，使小车平稳快速行驶。碰到较低障碍物时依靠行星轮(11)改变自身高度，从而提高车体重心完成越障。机构前支撑轴上有控制履带轮保持架(12)即手臂和履带轮(17)自转的齿轮结构，由不同电机驱动，实现手臂摆动与履带自转同轴式转动，在高越障的情况下为车体提供主要支撑。两节式车体的设计，是作为高越障过程中的辅助机构，能防止车体被障碍物卡住的情况。该机构具有结构简单、操作轻便的特点，同时具备较高的行走速度和优异的越障能力。

主权项

一种由行星轮组驱动，履带式手臂辅助越障的两节车体行走机构，其特征在于：该行走机构为对称式结构，两个驱动行星轮组运动的电力装置相互独立，由太阳轮(8)的转动通过行星轮(11)驱动内齿轮(1)行走，保证了行星轮组不受其他运动形式影响，在平坦路面上快速行驶；根据不同的路面状况，行星轮系可变为周转轮系的结构装置，障碍物和地面摩擦使得内齿轮(5)停止运动，此时行星轮(11)作以太阳轮轴(7)为圆心的周转运动，改变机构重心，帮助越过障碍物；用于高越障过程的履带式手臂装置，履带轮保持架(12)能够实现前后360°自由摆动，与地面接触产生作用力支撑起车体，使前后车体形成一定的角度配合越障；能给上述越障过程中提供主要摩擦力的履带轮(17)的结构装置，履带轮(17)上装的履带，在履带轮保持架(12)摆动的同时，履带轮(17)也进行自转，利用履带的纹路产生摩擦力，进一步给小车提供驱动力。