[实用新型]行星轮履带复合式行走机构设计

权利要求书

1.一种由行星轮组驱动，履带式手臂辅助越障的两节车体行走机构，其特征在于：该行走机构为对称式结构，两个驱动行星轮组运动的电力装置相互独立，由太阳轮(8)的转动通过行星轮(11)驱动内齿轮(1)行走，保证了行星轮组不受其他运动形式影响，在平坦路面上快速行驶；根据不同的路面状况，行星轮系可变为周转轮系的结构装置，障碍物和地面摩擦使得内齿轮(5)停止运动，此时行星轮(11)作以太阳轮轴(7)为圆心的周转运动，改变机构重心，帮助越过障碍物；用于高越障过程的履带式手臂装置，履带轮保持架(12)能够实现前后360°自由摆动，与地面接触产生作用力支撑起车体，使前后车体形成一定的角度配合越障；能给上述越障过程中提供主要摩擦力的履带轮(17)的结构装置，履带轮(17)上装的履带，在履带轮保持架(12)摆动的同时，履带轮(17)也进行自转，利用履带的纹路产生摩擦力，进一步给小车提供驱动力。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于：为实现行星轮系在不同路面状况下的变换，太阳轮轴(7)通过轴承安装在车体内部，在前车身(24)内安装太阳轮轴的驱动装置，太阳轮轴(7)由前车身(24)提供支撑，安装在车体内部；太阳轮(8)则安装在太阳轮轴(7)在车体外一侧的端部；太阳轮(8)驱动的行星轮(11)安装在内齿轮轴(4)上，保证了在驱动轮内齿轮(1)被障碍物卡住时行星轮(11)仍能运动来改变自身高度，从而改变重心位置来实现越障；为实现该机构的基本行驶运动，内齿轮轴(4)由外部内齿轮保持架(21)来提供支撑，外部内齿轮保持架(21)安装在前车身(24)外部，保证了行星轮系的运动和驱动轮内齿轮(1)的运动不会产生干涉，使得该行走机构能实现平稳的行走运动。

3.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于：在越障过程中，可实现履带式手臂前后摆动与履带轮(17)自转共轴线，即对车体产生一定的支撑力，又能与地面形成足够的摩擦力，帮助车体越障。

4.根据权利要求3所述的行走结构，其特征在于：前支撑轴(13)位于驱动电机(27)前方，用轴承固定在前车身(24)上，中间的驱动前支撑轴齿轮(20)和两端履带轮(17)通过键连接安装在轴上，驱动前支撑轴运动齿轮(20)由单独的电机驱动，使前支撑轴(13)不受驱动轮影响独立运动，使安装在上方的履带轮(17)转动，从而实现了履带式手臂的履带自转；中间驱动履带轮保持架齿轮(19)与另一单独电机驱动的主动齿轮(25)啮合；套筒(18)另一端用销与履带轮保持架(12)连接在一起；当驱动履带轮保持架齿轮(19)被驱动时，套筒(18)旋转带动履带轮保持架(12)运动，实现了履带式手臂的前后摆动；在遇到直径大于小车驱动轮半径的障碍物时，履带轮保持架(12)向前摆动，支撑起前车身(24)，靠履带的转动产生摩擦力，帮助前车体先越过障碍物，从而实现了整个高越障的过程。

5.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于：在进行高越障的过程中，考虑到车体可能出现卡在障碍物上的情形，运用双节式车体，前车身(24)和后车身(23)是通过中间的万向联轴器(22)连接在一起，当前车身(24)靠手臂支撑起来时，能使前后车身形成一定的角度，前车身(24)不必受后车身(23)的束缚，有利于车体越过障碍物；当越过障碍物之后，由于前轮为驱动轮，小车继续往前运动，后车身(23)便跟着越过障碍向前运动。

6.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于：不仅能实现较高的行走速度，自适应环境的变化，还能越过较高的障碍物。