[实用新型]工业机器人腕关节动力输入装置

摘要

本实用新型公开了一种工业机器人腕关节动力输入装置，第四关节伺服电机的输出轴上设有主动带轮，主动带轮通过二号同步带与从动带轮相连，从动带轮通过平键与第四关节传动轴联接；第五关节伺服电机设于电机安装板上，第五关节伺服电机输出轴与第五关节传动轴通过平键连接，第五关节传动轴由三号深沟球轴承和第五关节伺服电机的输出轴支承在第六关节传动轴内部；第六关节伺服电机设于电机安装板上，第六关节伺服电机输出轴上安设主动带轮，主动带轮通过一号同步带与从动带轮相连，从动带轮通过平键与第六关节传动轴联接。解决工业机器人末端第四、第五、第六关节的输入动力分布问题。

主权项

一种工业机器人腕关节动力输入装置，包括第四关节伺服电机（23）、第五关节伺服电机（22）、第六关节伺服电机（20）和电机保护罩（21），其特征在于：第四关节伺服电机（23）的输出轴上设有主动带轮（29），主动带轮（29）通过二号同步带（27）与从动带轮（30）相连，从动带轮（30）通过平键与第四关节传动轴（7）联接；第五关节伺服电机（22）设于电机安装板（15）上，第五关节伺服电机（22）输出轴与第五关节传动轴（4）通过平键连接，第五关节传动轴（4）由三号深沟球轴承（3）和第五关节伺服电机（22）的输出轴支承在第六关节传动轴（5）内部；第六关节伺服电机（20）设于电机安装板（15）上，第六关节伺服电机（20）输出轴上安设主动带轮（14），主动带轮（14）通过一号同步带（17）与从动带轮（13）相连，从动带轮（13）通过平键与第六关节传动轴（5）联接；第五关节传动轴（4）设于第六关节传动轴（5）内，第六关节传动轴（5）设于第四关节传动轴（7）内。