[发明专利]臂架运转速度的控制方法、装置、系统及工程机械有效
| 申请号： | 201410850712.2 | 申请日： | 2014-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN105807797B | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 曾中炜 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 李娟 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种臂架运转速度的控制方法、装置、系统及工程机械，用以提高臂架使用的安全性，其中方法包括实时获得臂架末端预期的绝对速度；将绝对速度与预设的臂架末端的最大安全速度比较：当绝对速度小于等于预设的臂架末端的最大安全速度时，按预先设定的与当前工况对应的、与每个节臂控制阀对应的控制电流控制节臂控制阀的开度；当绝对速度大于臂架末端的最大安全速度时，根据绝对速度得到每节节臂的实际控制电流，以控制节臂控制阀的开度。 | ||
| 搜索关键词： | 运转 速度 控制 方法 装置 系统 工程机械 | ||
【主权项】：
1.一种臂架运转速度的控制方法，其特征在于，包括：实时获得臂架末端预期的绝对速度；将所述绝对速度与预设的臂架末端的最大安全速度比较：当所述绝对速度小于等于预设的臂架末端的最大安全速度时，按预设的与当前工况对应的、与每个节臂控制阀对应的控制电流控制节臂控制阀的开度；当所述绝对速度大于臂架末端的最大安全速度时，根据所述绝对速度得到每节节臂的实际控制电流，以控制节臂控制阀的开度；所述根据所述绝对速度得到每节节臂的实际控制电流，具体包括：根据公式![]()
得到每节节臂的实际控制电流，其中，![]()
为第i节节臂对应的节臂控制阀的实际控制电流，Ii为对第i节节臂对应的节臂控制阀的实时操作所对应的预设的控制电流，IiO为第i节节臂对应的节臂控制阀的最小驱动电流，![]()
为臂架末端的最大安全速度，n为臂架中所包含的节臂的个数，i的取值为1…n，vn为臂架末端预期的绝对速度。
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