[发明专利]一种应用于室内机器人的定位方法和室内机器人

摘要

本发明公开了一种应用于室内机器人的定位方法和室内机器人，其中，上述定位方法包括：当室内机器人在室内地面上工作时，获取室内机器人的惯性导航系统测量得到的该室内机器人所在位置的位置信息，其中，室内地面上存在两个以上地标，且上述两个以上地标位于室内地面上的不同位置；若室内机器人在移动的过程中，识别到室内地面上的地标，则：根据预存的上述室内地面上的各个地标的位置信息以及上述惯性导航系统测量得到的该室内机器人当前所在位置的位置信息，确定识别到的地标的位置信息；将上述惯性导航系统测量得到的该室内机器人当前所在位置的位置信息修改为识别到的地标的位置信息。本发明提供的技术方案能够有效提高室内机器人的定位精度。

主权项

1.一种室内机器人，其特征在于，包括：惯性导航系统、地标识别系统、存储器，以及分别与所述惯性导航系统、所述地标识别系统和所述存储器连接的处理器；所述地标识别系统用于在所述室内机器人工作时识别室内地面上的地标，其中，所述室内地面上存在两个以上地标，且所述两个以上地标位于所述室内地面上的不同位置；所述存储器用于存储所述室内地面上的各个地标的位置信息；所述处理器用于：当所述室内机器人在所述室内地面上工作时，获取所述惯性导航系统测量得到的所述室内机器人所在位置的位置信息；若所述室内机器人在移动的过程中，通过所述地标识别系统识别到所述室内地面上的地标，则：根据所述存储器存储的所述室内地面上的各个地标的位置信息以及所述惯性导航系统测量得到的所述室内机器人当前所在位置的位置信息，确定所述识别到的地标的位置信息，其中，确定的所述识别到的地标的位置信息与所述室内机器人当前所在位置的位置信息的位置偏差值最小；将所述惯性导航系统测量得到的所述室内机器人当前所在位置的位置信息修改为确定的所述识别到的地标的位置信息。