[发明专利]一种绝缘子清扫机器人机构

摘要

本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种绝缘子清扫机器人机构。包括上夹爪、上框架、下夹爪、下框架、清扫机构、第一移动关节、机架及第二移动关节，其中上框架与机架固连，所述下框架与机架滑动连接，所述下框架通过垂直放置的第一移动关节与上框架连接，所述上夹爪和下夹爪分别设置于上框架和下框架上，所述清扫机构通过垂直放置的第二移动关节与上框架连接，所述清扫机构与机架滑动连接，所述第一移动关节实现上夹爪和下夹爪之间的相对运动，所述第二移动关节实现清扫机构沿绝缘子串的上下移动。本发明采用蠕动式爬行方式，具有负载能力强，运动平稳可靠，清扫作业灵活、控制简单，不容易处在卡死现象。

主权项

一种绝缘子清扫机器人机构，其特征在于：包括上夹爪(1)、上框架(2)、下夹爪(3)、下框架(4)、清扫机构(5)、第一移动关节(6)、机架(7)及第二移动关节(8)，其中上框架(2)与机架(7)固连，所述下框架(4)与机架(7)滑动连接，所述下框架(4)通过垂直放置的第一移动关节(6)与上框架(2)连接，所述上夹爪(1)和下夹爪(3)分别设置于上框架(2)和下框架(4)上，所述清扫机构(5)通过垂直放置的第二移动关节(8)与上框架(2)连接，所述清扫机构(5)与机架(7)滑动连接，所述第一移动关节(6)实现上夹爪(1)和下夹爪(3)之间的相对运动，所述第二移动关节(8)实现清扫机构(5)沿绝缘子串(13)的上下移动；所述清扫机构(5)包括第三移动关节(5‑8)、第四移动关节(5‑9)、环形清扫臂(5‑7)及多个毛刷，其中第三移动关节(5‑8)水平放置、并与环形清扫臂(5‑7)连接，所述第三移动关节(5‑8)通过水平放置的第四移动关节(5‑9)与第二移动关节(8)连接，所述多个毛刷沿环形清扫臂(5‑7)的长度方向布置、并分别通过旋转关节与环形清扫臂(5‑7)连接；通过第三移动关节(5‑8)实现环形清扫臂(5‑7)沿绝缘子表面的周向往复运动，通过第四移动关节(5‑9)实现环形清扫臂(5‑7)沿绝缘子表面的径向往复运动。