[发明专利]一种实现机械臂将拼装墙板件作出自动定位的方法及装置

摘要

本发明涉及建筑施工技术和建筑工业化生产领域，具体涉及一种实现机械臂将拼装墙板件作出自动定位的方法及装置。所述装置包括专用机械臂，在专用机械臂的机电一体化控制系统中，加装配套有测距仪和程控伺服装置，所述测距仪安装于专用机械臂的承托板件架的前端面，且所述测距仪用于测量的射线或声波垂直于所述专用机械臂的承托板件架的前端面，使拼装墙板机械臂在较低成本条件下实现自动定位，既大大提高建筑机械化施工自动化程度，也有效提高所拼装混凝土墙板件的施工质量和施工工效，有力推动了建筑技术进步。

主权项

一种实现机械臂将拼装墙板件作出自动定位的方法，其特征在于，包括如下步骤：1）预先在拼装墙板件（3）专用机械臂（1）的机电一体化控制系统中，加装配套有测距仪（2）和程控伺服装置，所述测距仪（2）用于测量的射线或声波垂直于所述专用机械臂（1）的承托板件架的前端面，并预备出配合测距仪工作的长条形平面标尺；2）预先在将要拼装上墙板件（3）的地坪上标刻上标线，再于所述标线之外1‑10米范围之内，安装上与所述标线相互平行的第二条标线；在第二条标线处，以及与所述专用机械臂（1）将拼装墙板件（3）接近于拼装到位时，所述测距仪所射出的射线或声波标高接近一致的部位，设置一条高度大于120的长条形平面标尺，所述长条形平面标尺的尺面应齐平于所述第二条标线并垂直于水平面；3）测出所述第二条标线与所述标线的距离数据，将该距离数据输入到程控伺服装置的数据库内；4）通过操控所述程控伺服装置和机电一体化控制系统协同工作，将所述墙板件（3）分别作出上仰和下仰旋摆，旋摆过程中当所述测距仪（2）测出距离长条形平面标尺的尺面为最短距离时，则确定所述墙板件（3）板面垂直于水平面，锁定专用机械臂（1）在该最短距离并保持所述墙板件（3）状态，实现将板件面垂直于水平面；5）当所述专用机械臂（1）将所拼装的墙板件（3）移到接近于安装位置时，通过操控所述程控伺服装置和机电一体化控制系统协同工作，将所述墙板件（3）分别作出往左和往右旋摆，旋摆过程中当所述测距仪（2）测出距离长条形平面标尺的尺面为最短距离时，则确定所述墙板件（3）板面与所述标线和所述标尺相互平行，锁定专用机械臂（1）在该最短距离并保持所述墙板件（3）状态，实现将墙板件（3）与长条形平面标尺的尺面相互平行；6）通过操控所述程控伺服装置和机电一体化控制系统协同工作，将所述墙板件（3）板面保持垂直于水平面和平行于所述长条形平面标尺尺面的状态推移，移推过程中当所述测距仪（2）测出步骤3）所述距离数据时，则确定墙板件（3）齐平于要拼装上墙板件（3）的地坪上的标线的线面，实现将墙板件（3）与所述地坪的标线线面齐平；该线面定义是，所述标线在该线面上且线面垂直于水平面；7）在墙板件（3）拼接缝粘结面敷设上粘结浆料，操控所述专用机械臂（1）将所述墙板件（3）保持在垂直于水平面和齐平于所述标线线面状态，沿所述标线拼合到位，将拼接缝内粘结浆料挤压密实；8）操控所述专用机械臂（1），把所述墙板件（3）拼合到位，再保持墙板件（3）齐平于标线线面垂直地顶压到天花面，再于所述墙板件（3）底部顶压上锁固构件；9）操控所述专用机械臂（1），解除所述墙板件（3）与所述用机械臂之间的连接，完成一件墙板件（3）的安装。