[发明专利]工业机器人零回差内摆线减速器

摘要

本发明涉及摆线减速技术领域，一种工业机器人零回差内摆线减速器，包括内摆线齿圈、左、右刚性盘、摆线轮及偏心套，输入轴、太阳轮、行星轮及行星轴，其特征在于：行星轴上有二挡圈，挡圈间设有二偏心套，其端面为梯形或波浪齿啮合；第一偏心套紧固在行星轴，而第二偏心套与行星轴滑配，第二偏心套与第二挡圈间有弹簧；摆线轮A轮齿与内摆线齿圈上半区内齿逆针侧靠紧，摆线轮B轮齿与内摆线齿圈下半区内齿顺时针一侧靠紧，摆线轮正、反转时的回差为零，二摆线轮相位角Φ＜180°，偏心套用滚针支承在摆轮，左刚性盘圆柱凸缘穿过摆轮与右刚性盘连接，摆线轮均布六相同孔，内摆线齿圈线切割。有益效果：工艺简单，成本低55‑70％，零回差自动补偿。

主权项

1.一种工业机器人零回差内摆线减速器，包括摆线部件及行星部件，所述摆线部件包括内摆线齿圈(1)、左、右刚性盘(20、3)、第一、第二摆线轮(A、B)及第一、第二偏心套(12、11)，所述左、右刚性盘(20、3)用第一、第二轴承(21、2)分别支承在内摆线齿圈(1)两侧内孔，所述行星部件包括输入轴(6)、输入轴(6)上的太阳轮(18)、行星轮(17)及均布的三行星轴(15)，所述输入轴(6)用第三、第四轴承(19、5)分别支承在左、右刚性盘(20、3)中心孔，所述三行星轴(15)两侧用第五、第六轴承(14、7)分别支承在左、右刚性盘(20、3)周边孔中，其特征在于：所述第五、第六轴承(14、7)内圈端面处分别设有第一、第二弹性挡圈(16、8)，二弹性挡圈间分别设有第一、第二偏心套(12、11)，所述第一偏心套(12)紧固在行星轴(15)上，第二偏心套(11)与行星轴(15)滑配，第二偏心套(11)与第二弹性挡圈(8)间设复位弹簧(9)，所述第一、第二偏心套(12、11)内侧端面为梯形齿、或三角齿啮合；所述第一摆线轮(A)轮齿与内摆线齿圈(1)上半区内齿的逆时针一侧靠紧，而第二摆线轮(B)轮齿与内摆线齿圈(1)下半区内齿的顺时针一侧靠紧，此时二摆线轮的相位角θ＜180°；所述第一、第二偏心套(12、11)用第一、第二滚针轴承(13、10)分别支承在第一、第二摆线轮(A、B)销孔中，第二偏心套(11)颈部(111)外径应小于第二滚针轴承(10)内圈外径，使第二偏心套(11)沿轴向移动时不受阻于第二滚针轴承(10)的滚针。