[发明专利]点云拼接方法及系统在审
| 申请号： | 201410772019.8 | 申请日： | 2014-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN105761206A | 公开（公告）日： | 2016-07-13 |
| 发明（设计）人： | 吴新元;张旨光;谢鹏 | 申请（专利权）人： | 富泰华工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T7/00 |
| 代理公司： | 深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司 44334 | 代理人： | 谢志为 |
| 地址： | 518109 广东省深圳市宝安区观澜街道大三社*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种点云拼接方法及系统，该方法包括：输入两组点云，以及一预设的拼接精度；利用匹配特征点将输入的两组点云进行初始拼接，得到两组初始特征点集；根据预设的约束条件，去除上述两组初始特征点集中的异常点，得到最终确定的两组特征点集；计算上述确定的两组特征点集所对应的目标函数，并利用最小二乘迭代上述确定的两组特征点集，以得到一组转换后的点云；在所述目标函数的精度小于所述预设的拼接精度时，将所述转换后的点云与所述特征点集的另一组点云进行精确拼接。本发明可以快速、精确地对点云进行拼接。 | ||
| 搜索关键词： | 拼接 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种点云拼接方法，应用于电子装置中，其特征在于，该方法包括：输入步骤：输入两组点云，以及一预设的拼接精度；粗拼接步骤：利用匹配特征点将输入的两组点云进行初始拼接，得到两组初始特征点集；筛选步骤：根据预设的约束条件，去除上述两组初始特征点集中的异常点，得到最终确定的两组特征点集；第一精拼接步骤：计算上述确定的两组特征点集所对应的目标函数，并利用最小二乘迭代上述确定的两组特征点集，以得到一组转换后的点云；第二精拼接步骤：判断所述目标函数的精度是否小于所述预设的拼接精度；第三精拼接步骤：在所述目标函数的精度不小于所述预设的拼接精度时，将转换后的点云及所述特征点集的另一组点云重置为初始特征点集，并返回执行筛选步骤；及第四精拼接步骤：在所述目标函数的精度小于所述预设的拼接精度时，将所述转换后的点云与所述特征点集的另一组点云进行精确拼接。
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