[发明专利]基于全景影像的街景面片优化方法

摘要

本发明公开了一种基于全景影像的街景面片优化方法，包括以下步骤步骤1获取车载LiDAR点云数据和全景影像，并将全景影像与车载LiDAR点云数据进行配准；步骤2将车载LiDAR点云数据分割为多个面片，获得面片与全景影像站点的对应关系，将面片投影到全景影像上，得到面片对应的透视平面影像；步骤3对透视平面影像进行分析，删除树木点，并进行面片拉伸。本发明基于全景影像优化街景面片，在点云数据的结果上进一步提高面片的精度和准确度。

主权项

一种基于全景影像的街景面片优化方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取车载LiDAR点云数据和全景影像，并将全景影像与车载LiDAR点云数据进行配准；步骤2：将车载LiDAR点云数据分割为多个面片，获得面片与全景影像站点的对应关系，将面片投影到全景影像上，得到面片对应的透视平面影像；步骤3：对透视平面影像进行分析，删除树木点，并进行面片拉伸；步骤3中“对透视平面影像进行分析，删除树木点”具体包括以下步骤：利用LSD线段提取算法提取出透视投影影像中的直线段，得到当前影像上的长度大于N个像素的直线段集合提取出集合中的水平和竖直方向的线段，计算出这两个方向在透视投影影像上对应的灭点；对于每一条水平线段lh，计算其与每一条竖直线段lv的交点，如果该交点在线段lh和lv之上或者与两者之间的距离小于某一阈值，则lh与lv之间构成了一个结点，得到所有的结点之后，再对影像格网化，并统计每个格网中结点的个数NGrid，若结点少且分布不均匀则为树的面片；遍历当前透视投影影像上的每一个像素值，得到其RGB值，然后通过对RGB进行分析来得到当前影像上对应于树的像素的比例，统计得到所有的树像素的个数Npixel，分析Npixel的大小来判断是否为树面片，若在当前面片的所有可投影站点上，都被判断为树面片，则认为该面片为树面片，并将其去除。