[发明专利]基于EtherCAT的智能工业机器人总线模块及其操作方法

摘要

本发明涉及一种总线模块，尤其涉及一种基于EtherCAT的智能工业机器人总线模块及其操作方法。EtherCAT总线与嵌入式微处理器相连接，嵌入式微处理器的两端分别与DSP运算部件和示教盒相互连；机器人运动模块、I/O模块、力觉模块、视觉模块、EtherCAT总线组成拓扑结构。按以下步骤进行：软件与硬件的选择→嵌入式微处理器为EtherCAT主站→采用ESC实现EtherCAT从站控制→机器人运动模块控制→I/O模块控制→视觉模块控制→力觉模块控制→增添模块。基于EtherCAT的智能工业机器人总线模块及其操作方法，使工业机器人更加智能化。

主权项

一种基于EtherCAT的智能工业机器人总线模块，其特征在于：包括EtherCAT总线（1），EtherCAT总线（1）与嵌入式微处理器（2）相连接，嵌入式微处理器（2）中设有以太网控制器（3），嵌入式微处理器（2）的两端分别与DSP运算部件（4）和示教盒（5）相互连；EtherCAT总线（1）分别与机器人运动模块（6）、I/O模块（7）、力觉模块（8）、视觉模块（9）相互连；机器人运动模块（6）、I/O模块（7）、力觉模块（8）、视觉模块（9）、EtherCAT总线（1）组成拓扑结构；机器人运动模块包括至少一个ESC运动模块（10）、至少一个伺服驱动器（11）和至少一个交流伺服电机（12），ESC运动模块（10）与伺服驱动器（11）相互连，伺服驱动器（11）与交流伺服电机（12）相互连；I/O模块包括ESC控制模块（13），ESC控制模块（13）至多与32路信号相连；力觉模块包括ESC力觉模块（14）、力觉控制器（15）和力觉传感器（16），ESC力觉模块（14）分别与力觉控制器（15）和力觉传感器（16）相互连；视觉模块包括ESC视觉模块（17）、视觉控制器（18）和视觉传感器（19），ESC视觉模块（17）分别与视觉控制器（18）和视觉传感器（19）相互连。