[发明专利]一种避障路径平滑优化方法

摘要

本发明公开了一种避障路径平滑优化方法,该方法首先获取障碍物区域范围；然后获取避障搜索路径的起始节点和目标节点，并初始定义起始节点为标记起点，目标节点为标记终点；再获取标记起点和标记终点之间连接线的各点坐标；接着通过判断所获点坐标是否位于障碍物区域范围内，判断重新定义后的标记起点是否等于标记终点，进行相应操作来获得平滑路径；最后将获得的路径起始节点定义为标记终点，目标节点定义为标记起点，重新进行判断操作，最终得出平滑优化后的避障路径。该方法能够降低避障搜索路径中的累计转折次数，减小避障搜索路径中的累计转折角度，有效减少避障搜索路径的长度。

主权项

一种避障路径平滑优化方法，其特征在于包括以下步骤：Step1: 获取障碍物区域范围；Step2: 获取避障搜索路径的起始节点和目标节点，并初始定义起始节点为标记起点，目标节点为标记终点；Step3: 获取标记起点和标记终点之间连接线的各点坐标；Step4: 判断Step3中所获点坐标是否位于Step1中所获障碍物区域范围内；若位于障碍物区域范围内，将标记终点相邻点重新定义为标记终点，转至Step3执行；反之，连接现标记起点和标记终点后，将标记终点重新定义为标记起点，目标节点为标记终点；Step5: 判断Step4中新定义标记起点是否等于标记终点，若相同，停止执行；否则，转至Step3执行；Step6: 将Step5中获得的路径起始节点定义为标记终点，目标节点定义为标记起点，重新执行Step3~Step5，最终得出平滑优化后的避障路径。