[发明专利]液压绞车柔性牵引的水下运动体的速度控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于液压绞车牵引的水下运动体的速度控制方法，包括：(1)确定主阀阀芯开度的设定值；(2)速度控制器获取当前的阀芯开度反馈值，并计算阀芯开度比；(3)若阀芯开度比不大于阈值，则以单调过阻尼的方式逐渐增大阀芯开度给定值值至阀芯开度设定值，若阀芯开度比大于阈值，则根据速度设定值与反馈速度值的差值以及阀芯开度反馈值,实时给定阀芯开度给定值；(4)液压绞车根据主阀阀芯的开度牵引柔性水下运动体以对应速度运动；(5)循环执行步骤(2)-(4)，直至小车速度达到设定值。本发明还公开了对应的控制系统。本发明的方法和系统通过双闭环控制对水下运动体的速度进行控制，从而保证液压牵引系统控制的稳定性、精确性及快速性。

主权项

一种基于液压绞车牵引的水下运动体的速度控制方法，用于实现对液压绞车柔性牵引水下运动体从当前运行速度调速至设定速度的控制，其特征在于，该方法包括如下步骤：(1)水下运动体的速度控制器根据水下运动体的速度设定值确定主阀阀芯开度的设定值Ks；(2)所述速度控制器获取当前的阀芯开度反馈值Kt，并计算阀芯开度比Kc，其中Kc＝Kt/Ks；(3)根据所述阀芯开度比Kc的大小采取不同的控制策略，即若所述阀芯开度比Kc不大于阈值，则以单调过阻尼的方式逐渐增大阀芯开度给定值Kd值至阀芯开度设定值Ks，若阀芯开度比Kc大于阈值，则根据所述速度设定值与反馈值的差值Ve对阀芯开度进行微调；(4)液压绞车根据主阀阀芯的开度获得相应的驱动力以牵引柔性水下运动体以对应速度运动，并通过速度传感器将所述水下运动体的速度反馈值Vt实时反馈给所述速度控制器；(5)循环执行上述步骤(2)‑(4)，直至水下运动体达到设定速度值，完成对液压绞车柔性牵引水下运动体速度的精确稳定控制。