[发明专利]基于二叉堆节点排序的A星寻路方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于二叉堆节点排序的A星寻路方法及系统，首先进行初始化；然后判断OPEN表中的结点n是否为目标解A，如果不是，则将结点n的所有后继结点展开形成直接关联子结点，把已经判断的结点n放入CLOSE表，计算结点n的每一个后继结点的估价值，并将OPEN表按估价值进行堆排序，将估价值最小的结点放在OPEN表的表头，重复循环直到完成所有结点排序。本发明在普通A星算法中引入堆排序，以此大幅提高A星算法执行效率。克服了传统A星算法需要频繁维护OPEN和CLOSE表，并且每次都需要对OPEN表中的节点进行排序所造成的计算时间长的缺点，以及无法满足游戏实时性要求较高的特点。

主权项

基于二叉堆节点排序的A星寻路方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：初始化OPEN表、CLOSE表和目标点A，将起始结点S放入OPEN表，CLOSE表置空；S2：判断OPEN表是否为空，如果否，则从OPEN表的表头取一个结点n；如果是，则结束算法过程；S3：判断结点n是否为目标解A，如果是，则结束算法，如果否，则转入步骤S4；所述目标解是最终要寻找的目标点A；S4：将结点n的所有后继结点展开形成直接关联子结点，判断子结点是否在CLOSE表中，如果否，则将子结点放入OPEN表；S5：把已经判断的结点n放入CLOSE表，同时采用以下公式计算结点n的每一个后继结点的估价值f′(n)；f′(n)＝g′(n)+h′(n)；其中，f′(n)是估价函数，g′(n)是起始结点到结点n的最短路径值，h′(n)是结点n到目标的最短路经的启发值；S6：将OPEN表按估价值f′(x)进行堆排序，将估价值f′(x)最小的结点放在OPEN表的表头，返回步骤S2重复循环。