[发明专利]一种液压马达位置伺服系统的自抗扰自适应控制方法在审
| 申请号： | 201410529034.X | 申请日： | 2014-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN104345638A | 公开（公告）日： | 2015-02-11 |
| 发明（设计）人： | 姚建勇;邓文翔 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱显国 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种液压马达位置伺服系统的自抗扰自适应控制(ADRAC)方法，该控制方法是基于线性扩张状态观测器(LESO)和自适应鲁棒控制(ARC)方法，并通过前馈相消方法使两者相互结合而得到的。该控制方法利用LESO对系统的不确定性非线性进行估计并在控制器设计中对其进行补偿，同时采用自适应控制处理系统的参数不确定性以提高控制器模型补偿的精度，获得了很好的跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 液压 马达 位置 伺服系统 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种液压马达位置伺服系统的自抗扰自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立液压马达位置伺服系统的数学模型；步骤2、设计线性扩张状态观测器LESO；步骤3、设计自抗扰自适应控制器ADRAC；步骤4、自抗扰自适应控制器的性能定理。
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