[发明专利]一种模块化沙漠植树机器人

摘要

本发明提供了一种模块化沙漠植树机器人，所述植树机器人包括自走式底盘、可更换苗盘、抓苗机械手系统、送苗辅助装置、钻土装置和防流沙装置。所述钻土装置是由电动杠和竖直滑轨控制升降，马达驱动的螺旋钻头，所述防流沙装置是直径略大于螺旋钻头的空心圆筒，由独立的电动杠和竖直滑轨控制升降。作业时螺旋钻头内置于防流沙圆筒内部，两者共同下降，达到作业深度后，螺旋钻头率先提出地面，待抓苗机械手将树苗放入防流沙圆筒后，防流沙圆筒提升，完成一次作业。与现有技术比，本发明提供的植树机器人通过更高效地取土，降低了在干旱沙漠中植树作业的难度，显著提高作业效率，有利于大规模开展荒漠化治理工作。

主权项

一种模块化沙漠植树机器人，其特征在于，所述植树机器人包括自走式底盘、可更换苗盘、抓苗机械手系统、送苗辅助装置、钻土装置和防流沙装置，具体结构是：所述自走式底盘由配有电动轮箍的车轮和底盘车架组成；可更换苗盘作为独立模块可由车架中移出和装入，每个苗盘均包含底板、上盖板和连接底板并贯穿上盖板的多个圆筒式苗杯；抓苗机械手系统由直线导轨，以及电动舵机驱动的多自由度机械手组成；送苗辅助装置是一个作业时可平移伸出至作业状态的防流沙圆筒上方的圆筒；钻土装置的螺旋钻头由其上方的电动马达驱动，马达的法兰盘侧向连接的滑动套筒与竖直滑轨配合，滑动套筒由升降电动杠控制升降；竖直滑轨通过作业臂连接到车架，并由作业臂电动杠驱动；防流沙装置的直径略大于螺旋钻头的空心圆筒侧向通过滑动套筒与竖直滑轨连接，滑动套筒由升降电动杠控制升降；防流沙装置的竖直滑轨通过作业臂连接到车架，并由作业臂电动杠驱动。