[发明专利]一种卫星导航RAIM多星故障检测与识别方法

摘要

本发明公开了一种卫星导航RAIM多星故障检测与识别方法，它涉以最小二乘残差方法和极大似然估计方法为基础的一种具有低虚警概率、高检测概率，并具有较低运算量的RAIM多星故障检测与识别方法。本发明主要包含如下三个方面：一、使用最小二乘残差法和极大似然法单步逐级检测与识别多颗故障卫星，并一一剔除，获取无故障星座；二、利用无故障星座对初步筛选的故障卫星进行逐一验证，剔除所有的虚假故障卫星；三、采用多历元故障检验结果平滑方法进一步提高故障检测概率，降低虚警概率。本发明具有较高的检测概率、较低的虚警概率，并且运算量低，适合于在用户机及地面站设备中应用。

主权项

一种卫星导航RAIM多星故障检测与识别方法，该方法利用原始观测信息检验当前导航星座场景中是否存在故障卫星，并对故障卫星进行准确识别，其特征在于包括以下步骤：步骤1：卫星导航接收设备使用各历元时刻的原始观测信息和定位结果信息分别依次进行故障检验，得到各历元时刻的初始故障检验结果；如果初始故障检验结果中存在故障卫星，则对故障卫星进行逐一验证，并将验证后的初始故障检验结果作为本历元时刻的故障检验结果进行存储；否则，将初始故障检验结果作为本历元时刻的故障检验结果直接进行存储；其中，原始观测信息包括各卫星的观测位置和观测伪距值；步骤2：对当前历元时刻故障检验结果与当前历元时刻之前最近两个历元时刻的故障检验结果进行平滑后得到当前历元时刻的最终故障检验结果；其中，步骤2中进行平滑的具体方法为：判断当前历元时刻故障检验结果与当前历元时刻之前最近两个历元时刻的故障检验结果中是否包含两个或两个以上的该历元时刻RAIM不可用的故障检验结果，如果包含，则将该历元时刻RAIM不可用作为当前历元时刻的最终故障检验结果；如果不包含，则判断当前历元时刻故障检验结果与当前历元时刻之前最近两个历元时刻的故障检验结果中是否包含两个或两个以上的该历元时刻导航星座场景存在故障但无法进行故障识别的故障检验结果，如果包含，则将该历元时刻导航星座场景存在故障但无法进行故障识别作为当前历元时刻的最终故障检验结果；如果不包含，则判断当前历元时刻故障检验结果与当前历元时刻之前最近两个历元时刻的故障检验结果中是否存在两个或两个以上完全相同，如果存在，则将这一相同的故障检验结果作为当前历元时刻的最终故障检验结果；如果不存在，则将该历元时刻导航星座场景存在故障但无法进行故障识别作为当前历元时刻的最终故障检验结果。