[发明专利]六点定位式相对位姿检测系统

摘要

本发明涉及一种检测系统，具体说是一种应用于关节型搬运工业机器人示教编程过程中的六点定位式相对位姿检测系统，属于生产线辅助工具。六点定位式相对位姿检测系统，包括由目标姿态标准法兰和目标位置标准芯轴组成的目标机构和检测目标机构位姿的检测机构，所述检测机构包括安装有传感器的传感器座。采用该检测系统，可以使操作工在测量结果的指导下对关节型搬运工业机器人进行精确的定位、定姿，提高了工件搬运的定位精度；将该检测系统与机器人控制系统进行集成，操作工则只需操作机器人进行粗定位，精定位过程可以由机器人自主智能完成，降低了对操作工知识、技能的要求。

主权项

六点定位式相对位姿检测系统，其特征在于包括目标机构和检测目标机构位姿的检测机构，所述目标机构包括目标姿态标准法兰（1），安装在目标姿态标准法兰（1）上的目标位置标准芯轴（2），所述检测机构包括安装有传感器的传感器座（3），所述传感器座（3）包括六棱柱（3‑1）和六棱柱一侧的圆柱体（3‑2），六棱柱（3‑1）是由间隔分布的侧面一（3‑3）和侧面二（3‑4）组成的，每个侧面一（3‑3）上都安装有与目标位置标准芯轴（2）轴向方向平行的传感器一（4），每个侧面二（3‑4）上都安装有与目标位置标准芯轴（2）轴向方向垂直的传感器二（5）。