[发明专利]基于图像的草地识别方法及草坪维护机器人

摘要

本发明公开了一种基于图像的草地识别方法及草坪维护机器人，包括以下步骤：S2.从色调图中，提取至少一个特定色调特征值；S3.对灰度图进行频域变换以提取至少一个和特定频域特征值；S4.执行子步骤S41、S42、S43、S44中的至少一个,提取特定Haar-like特征值、特定矩阵统计特征值、特定颜色通道特征值、特定局部特征值中的至少一个；S5.判断提取出的各个特定特征值是否位于对应的预设阈值区间内，若全部为是，则识别图像块为草地图像，否则识别图像块为非草地图像。通过使用多种算法提取多种草地相关的特定特征值，提高草地的图像识别率。

主权项

一种基于图像的草地识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S0.获得待识别的图像块；S1.处理图像块以获得图像块的色调图和灰度图；S2.从所述色调图中，提取至少一个和草地特征相关的特定色调特征值；S3.对所述灰度图进行频域变换以提取至少一个和草地特征相关的特定频域特征值；S4.执行下列子步骤S41、S42、S43、S44中的至少一个：S41.将Haar‑like模板应用于所述灰度图以提取至少一个和草地特征相关的特定Haar‑like特征值；S42.对所述灰度图进行矩阵变换以提取至少一个和草地特征相关的特定矩阵统计特征值；S43.转换图像块的颜色空间，颜色空间具有多个颜色通道，以提取所述图像块的至少一个和草地特征相关的特定颜色通道特征值；S44.通过局部特征算子提取图像块的至少一个和草地特征相关的特定局部特征值；S5.判断步骤S2、S3、S4中提取出的各个特定色调特征值、特定频域特征值，以及根据S4中所执行的子步骤而相应包括的特定Haar‑like特征值、特定矩阵统计特征值、特定颜色通道特征值、特定局部特征值中的至少一个是否均位于对应的预设阈值区间内，若全部为是，则识别图像块为草地图像，否则识别图像块为非草地图像。