[发明专利]基于水下无人航行器的海底输油管道泄漏检测系统和方法

摘要

本发明公开一种基于水下无人航行器的海底输油管道泄漏检测系统和方法，该系统由基于无人自主航行器的检测分系统和基于水下机器人的检测分系统组成。其中基于无人自主航行器的检测分系统包括无人自主航行器以及搭载在无人自主航行器上的管道位置探测模块及溢油检测模块，用于实现大范围快速巡检。基于水下机器人的检测分系统包括水下机器人、脐带缆收放模块、水上控制模块以及搭载在水下机器人上的管道位置精确探测模块和溢油精确检测模块，用于实现管道位置探测与高精度定位及微小泄漏准确检测。该系统检测速度快、费用较低，能够满足海洋石油安全生产的需要。

主权项

基于水下无人航行器的海底输油管道泄漏检测方法，其特征在于，该方法基于无人自主航行器为搭载平台的快速检测步骤以及以水下机器人为搭载平台的精确检测步骤；在所述无人自主航行器上搭载管道位置探测模块和溢油检测模块；所述水下机器人上搭载管道位置精确探测模块和溢油精确检测模块，水下机器人受控于工作母船；所述快速检测步骤中，若海底输油管道的位置已知，则不启用管道位置探测模块，所述无人自主航行器在控制模块的控制下在海底输油管道的上方快速巡视；若海底输油管道的位置未知，通过所述管道位置探测模块探测海底输油管道，控制模块依据管道位置探测模块的探测结果实时调整无人自主航行器的航行方向，使无人自主航行器在所探测到的海底输油管道的上方快速巡视；无人自主航行器在快速巡视过程中，溢油检测模块实时检测海底输油管道是否有泄漏，若检测到有泄漏，无人自主航行器向工作母船发送泄漏警报，并将泄漏位置发送给工作母船；否则无人自主航行器按照既定任务巡航；工作母船接收到泄漏警报后，进入精确检测步骤；所述精确检测步骤中，工作母船依据快速检测步骤中所提供的泄漏位置下放水下机器人，水下机器人在管道位置精确探测模块的引导下到达漏油管道所在位置；然后通过溢油精确检测模块检测并记录原油泄漏量。