[发明专利]一种GNSS/IMU一体化无人机测绘的方法和系统

摘要

本发明公开了一种GNSS/IMU一体化无人机测绘方法和系统，通过将GNSS系统和IMU系统进行一体化整合安装在无人机上，并在测绘地区设置一个地面静态GNSS基站，实现了地面静态GNSS基站参数、机载GNSS终端参数和无人机IMU参数的同步采集和记录，并将上述参数导入到常规的无人机测绘软件进行自动化处理，达到了无人机测绘成像精度要求，解决了在山地、丘陵等地形恶劣区开展无人机测绘无法通过设置地面控制点保障测绘精度的问题。

主权项

一种GNSS/IMU一体化无人机测绘方法，其特征在于，所述方法包括：1）根据测绘区域的形状和面积，设置地面静态GNSS基站，用于记录无人机飞行时的GPS数据；2）对机载GNSS终端进行校准，确保机载GNSS终端与所述静态GNSS基站的数据同步记录；3）将所述机载GNSS终端与无人机IMU一体化安装，并定义接口文件规范；4）利用无人机对所述测绘区域进行影像拍摄，并实时记录及存储拍照曝光点的机载GNSS终端参数和无人机IMU参数；5）影像拍摄结束后，收集地面静态GNSS基站参数、拍照曝光点的机载GNSS终端参数和无人机IMU参数，并对收集的参数进行解算，从而得出拍照曝光点位置信息；6）根据所述曝光点位置信息对所述拍摄影像进行拼接。