[发明专利]一种机器人智能仿真测试方法

摘要

本发明属于智能信息技术领域，具体涉及一种机器人智能仿真测试方法。本发明的方法采用视觉图像仿真器生成包含视觉背景和目标的仿真视觉图像；采用跟踪算法仿真器获取仿真视觉图像中的目标，并实时输出目标脱靶量；机器人仿真器根据目标脱靶量解算出机器人各关节的最优执行值以使机器人的视觉传感器对准目标，并实现实时跟踪功能；撤去视觉仿真器、跟踪算法仿真器和机器人仿真器中的一个或两个仿真器，并以相应的真实部件代替，以实物、仿真器相结合的方式完成视觉跟踪机器人的测试。本发明解决了现有技术难以满足大规模机器人测试要求的技术问题，取得了测试效率高、测试稳定性好、测试精度高的有益效果。

主权项

一种机器人智能仿真测试方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：通过参数配置计算机初始化参数；步骤2：将初始化后的参数传输至视觉图像仿真器；步骤3：视觉图像仿真器接收初始化参数和机器人当前状态后生成包含视觉背景和目标的仿真视觉图像；步骤4：跟踪算法仿真器接收仿真视觉图像后，对图像进行智能识别，获取仿真视觉图像中的目标，并实时输出目标脱靶量；步骤5：机器人仿真器接收到目标脱靶量后，根据目标脱靶量解算出机器人各关节的最优执行值以使机器人的视觉传感器对准目标，并通过控制仿真模块实现实时跟踪功能；步骤6：返回步骤2，记录跟踪算法仿真器输出的脱靶量直至其稳定在步骤1设置的系统稳定阈值范围内；步骤7：根据测试需求撤去上述视觉仿真器、跟踪算法仿真器和机器人仿真器中的一个或两个仿真器，并以相应的真实部件代替，之后重复步骤上述步骤1‑5，并记录跟踪算法输出的脱靶量，以实物、仿真器相结合的方式完成视觉跟踪机器人的测试：若脱靶量小于等于系统稳定阈值，则机器人合格；否则，机器人不合格。