[发明专利]末端执行器要经过的轨迹的设定方法有效
| 申请号： | 201410454149.7 | 申请日： | 2014-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN104461472B | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 迪米特里·洛马金;克里斯托夫·辛恩;蒂洛·施托尔珀 | 申请（专利权）人： | 西门子公司 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 余刚;李慧 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 末端执行器要经过的轨迹的设定方法。本发明涉及一种从用户(9)处接收多个局部坐标系(K1至K4)的编程装置(1)。每个局部坐标系(K1至K4)都直接或通过至少一个其他局部坐标系(K1至K4)参考运动控制的机器的全局机器坐标系(K)。编程装置从分别与局部坐标系中的一个相关的用户(9)处接收多个末端执行器(5)要靠近的位置(A1至A4)和/或多个末端执行器(5)要绕过的障碍物(8)。根据从用户(9)处接收到的要靠近的位置(A1至A4)和从用户(9)处接收到的障碍物(8)，编程装置在全局机器坐标系(K)中测定末端执行器(5)要经过的轨迹(7)。编程装置将末端执行器(5)要经过的轨迹(7)作为第一文件(10)存储起来，从而其能在以后的时间点重新被调用。 | ||
| 搜索关键词： | 末端执行器 局部坐标系 编程装置 机器坐标系 障碍物 参考运动 时间点 绕过 调用 全局 存储 | ||
【主权项】：
1.一种对末端执行器（5）要经过的轨迹（7）的设定方法，其中编程装置（1）从用户（9）处接收多个局部坐标系，其中每个局部坐标系都直接或通过至少一个其他局部坐标系参考运动控制的机器的全局机器坐标系，其中所述编程装置（1）从所述用户（9）处接收分别与所述局部坐标系中的一个相关的多个所述末端执行器（5）要靠近的位置和多个所述末端执行器（5）要绕过的障碍物（8），其中所述编程装置（1）根据从所述用户（9）处接收到的要靠近的所述位置和从所述用户（9）处接收到的要绕过的所述障碍物（8）在所述全局机器坐标系中测定所述末端执行器（5）要经过的所述轨迹（7），其中所述编程装置（1）将所述末端执行器（5）要经过的所述轨迹（7）作为第一文件（10）存储起来，从而能够在以后的时间点重新调用所述第一文件。
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