[发明专利]多自由度调节的移动式清洁装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种多自由度调节的移动式清洁装置及其控制方法，其装置包括侧支架和升降小车，升降小车下端通过托臂与刷架总成的下端铰接，在靠近托臂与刷架总成的铰接点处连接有第一伸缩杆，第一伸缩杆的上支点铰接在升降小车的上端，在升降小车与刷架总成的同侧之间还设置有第二伸缩杆，刷架总成由上刷架与下刷架铰接而成，在上刷架与下刷架之间设置有第三伸缩杆。其显著效果是：支撑结构稳定、可靠，清洁刷架可以实现多个自由度的调节，刷架总成可以实现伸展与收折，一方面可以通过多个调节机构保证刷架总成上的清洁工具与光伏面板实现良好的接触，另一方面也可以通过改变刷架总成的状态，便于其车载运输，设备运行方便，清洁效率高。

主权项

一种多自由度调节的移动式清洁装置，包括侧支架(1)以及与所述侧支架(1)相配合的升降小车(2)，该升降小车(2)在所述侧支架(1)上纵向移动，其特征在于：所述升降小车(2)下端通过托臂(3)与刷架总成(4)的下端铰接，在靠近所述托臂(3)与刷架总成(4)的铰接点处连接有第一伸缩杆(5)，所述第一伸缩杆(5)的上支点铰接在所述升降小车(2)的上端，在所述升降小车(2)与所述刷架总成(4)的同侧之间还设置有第二伸缩杆(6)，该第二伸缩杆(6)的一端与所述升降小车(2)铰接，第二伸缩杆(6)的另一端与所述刷架总成(4)铰接，所述刷架总成(4)由上刷架(4a)与下刷架(4b)铰接而成，在所述上刷架(4a)与下刷架(4b)之间设置有用于控制上刷架(4a)伸展与收折的第三伸缩杆(7)。