[发明专利]一种伺服驱动器插补控制方法

摘要

本发明涉及一种伺服驱动器插补控制方法，将具有插补功能的控制模式作为伺服驱动器的主控模式。伺服驱动器在非主控模式下，可以像通用的伺服电机驱动器一样对单轴伺服电机进行位置控制、速度控制和转矩控制等；在主控模式下，伺服驱动器产生的其余各路控制信号，对若干伺服电机进行控制，实现插补运动；将插补运算程序进行模块化处理，嵌入到伺服驱动器控制核心单元，伺服驱动器可直接控制若干伺服电机进行插补运动，继而降低了对上位机处理数据能力、运算能力和存储能力的要求，具有很大的应用价值。

主权项

一种伺服驱动器插补控制方法，其特征在于，伺服驱动器分主控模式和非主控模式，在非主控模式下伺服驱动器对单轴伺服电机进行位置控制、速度控制和转矩控制；在主控模式下的伺服驱动器除控制对应的单轴伺服电机，还输出多路控制信号到其余各轴非主控模式下的伺服驱动器，对其对应的伺服电机实现插补运动；将直线插补或圆弧插补指令及对应的位置坐标信息通过外部控制信号输入到上位机中，上位机通过内部中央处理器对数据进行运算处理，并将数据信息存放在存储模块中，上位机与主控模式下的伺服驱动器通信连接，通过通讯模块将完成解码的运动控制指令发送给主控模式下的伺服驱动器，主控模式下的伺服驱动器调用内嵌的插补程序模块完成插补运算，并发出多路控制信号给其余各轴非主控模式下的伺服电机驱动器，实现上位机下达的插补运动要求；伺服驱动器的控制模式设置是通过伺服驱动器的控制面板或上位机实现。