[发明专利]用于识别低频干扰的位置控制装置

摘要

本发明的一个目的是提供一种位置控制装置，所述位置控制装置能在装置启动之后能立即进行准确的非线性补偿控制。在加速时间时，计算信号放大率，并根据启动时有关加速/减速的信息和为目标设备确定的信号向量的结构，为每个信号向量元素指定所述信号放大率，由此生成了线性无关强度增大了的信号向量。由于所述信号向量的线性无关条件强度增大，因此，对于低频干扰元素、例如重力转矩或滑动模块负荷转矩等，可提高识别的收敛速度。

主权项

一种位置控制装置，所述位置控制装置为目标设备识别特征参数，所述目标设备是要受控的机械设备，所述位置控制装置还基于与所述目标设备的特征相一致的识别出的特征参数来进行补偿控制，所述位置控制装置包括：ξmax检测器，用于基于所述目标设备的信号向量的结构和涉及加速/减速的预指定信息，对信号矩阵的每个列向量输出最大绝对元素，在所述信号矩阵的每个列向量中，信号向量在行方向上以时间序列方式排列，所述最大绝对元素是所述列向量的多个元素中具有最大绝对值的元素；信号矩阵增益操作单元，用于基于至少所述最大绝对元素，为所述信号矩阵的每个列向量计算信号放大率；以及信号向量放大/生成单元，用于基于所述信号向量的单个元素和所述信号放大率，来形成识别信号向量，所示识别信号向量被应用于参数识别计算。