[发明专利]一种操作臂修补高压输电线的方法及其末端执行器

摘要

本发明公开了一种操作臂修补高压输电线的方法及其末端执行器，采用单个机器人操作臂通过一个特制的末端执行器先将预绞丝一端固定在高压线上，再通过末端执行器的螺旋运动将预绞丝缠绕在高压线上。末端执行器包括执行部分和驱动部分，其中执行部分包括两个具有圆柱槽的夹子以及圆柱槽内沿圆周均匀分布的若干圆锥销，用于对预绞丝进行直接操作；驱动部分包括驱动电机、谐波减速器组件、蜗轮蜗杆机构和平行四边形机构，驱动末端的两个夹子形成开闭动作。本发明作为一个完整的机电系统，具有独立性，可以安装到一般的机器人操作臂末端，适用范围广泛。

主权项

一种操作臂修补高压输电线的末端执行器，其特征是：包括驱动部件和执行部件，其中：所述执行部件，包括具有半圆柱凹槽的第一夹子和第二夹子与圆锥销，第一夹子和第二夹子通过圆锥销相对连接在驱动部件上；所述驱动部件，包括前基座、后基座、蜗杆、蜗轮、从动杆、驱动电机和谐波减速器组件，驱动电机固定在后基座上，驱动电机轴连接谐波减速器组件，谐波减速器组件中的输入钢轮连接后基座，谐波减速器组件中的输出盘连接蜗杆的一端，蜗杆另一端安装于前基座上，蜗杆两侧分别与一个带有臂杆的蜗轮啮合，从动杆的一端安装于前基座上，蜗轮臂杆和从动杆另一端与驱动部分的第一夹子和第二夹子连接。