[发明专利]使自动行走设备在限定区域工作的系统和方法

摘要

本发明涉及一种区域电子界定系统，特别是涉及一种使自动行走设备在限定区域工作的系统和方法。一种使自动行走设备在限定区域工作的系统，该系统包括边界电缆；信号发生器；位于所述自动行走设备上的信号检测单元、信号处理单元、控制单元，所述信号处理单元包括第一正半周过零检波器、第二正半周过零检波器和反相器以及处理器。通过第一正半周过零检波器输出的第一检波信号和第二正半周过零检波器输出的第二检波信号的时序判断自动行走设备是否越过边界电缆并启动相应的程序使自动行走设备在限定区域工作。本发明还提供了引导自动行走设备沿最短路径返回充电站充电的系统和方法。

主权项

一种使自动行走设备在限定区域工作的系统，包括：边界电缆，用于限定所述自动行走设备工作的区域；信号发生器，用于与所述边界电缆形成闭合回路并向所述边界电缆发送电流信号；位于所述自动行走设备上的信号检测单元、信号处理单元、控制单元，所述电流信号为直流脉冲信号，所述信号检测单元检测所述直流脉冲信号流过所述边界电缆时产生的磁场，并转换成电信号；所述信号处理单元包括第一正半周过零检波器、第二正半周过零检波器、反相器，以及处理器，所述检测单元将检测到的电信号放大后分两路，一路进入所述第一正半周过零检波器进行检波，而来自所述信号检测单元的第二路电信号进入所述反相器反相，然后进入所述第二正半周过零检波器进行检波；所述处理器比较来自所述第一正半周过零检波器的第一检波信号和来自所述第二正半周过零检波器的第二检波信号，根据来自所述第一正半周过零检波器的第一检波信号和来自所述第二正半周过零检波器的第二检波信号发生的时序判断所述自动行走设备是否在限定区域内；并且所述控制单元根据所述时序启动程序以使所述自动行走设备在限定区域工作。