[发明专利]遥操作手术机器人的磁阻式力反馈控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种遥操作手术机器人的磁阻式力反馈控制系统及方法，属于人机交互技术领域。该系统包括手术操控端和手术执行端；所述手术操控端包括连杆Ⅰ、电磁线圈Ⅰ、电磁线圈Ⅱ、位移传感器、直线驱动机构Ⅰ、电流源Ⅰ和电流源Ⅱ；所述手术执行端包括直线驱动机构Ⅱ、连杆Ⅱ和力传感器；所述位移传感器的输入端连接连杆Ⅰ，输出端连接直线驱动机构Ⅰ；所述连杆Ⅱ固定设置在直线驱动机构Ⅱ上，且与力传感器连接，且所述力传感器输出至电流源Ⅰ输入端，电流源Ⅰ输出至电磁线圈Ⅰ输入端。本发明通过两电磁线圈产生的相互作用力来反馈手术执行端的作用力，磁阻式力反馈控制方法构建的力反馈控制系统结构简单，精确度高且易于实现。

主权项

一种遥操作手术机器人的磁阻式力反馈控制系统，其特征在于：包括手术操控端和手术执行端；所述手术操控端包括连杆Ⅰ、电磁线圈Ⅰ、电磁线圈Ⅱ、位移传感器、直线驱动机构Ⅰ、电流源Ⅰ和电流源Ⅱ；所述手术执行端包括直线驱动机构Ⅱ、连杆Ⅱ和力传感器；所述连杆Ⅰ设置在手术操控手柄上，且固定设置与电磁线圈Ⅰ上，电磁线圈Ⅱ固定设置在直线驱动机构Ⅰ上，所述位移传感器的输入端连接连杆Ⅰ，输出端连接直线驱动机构Ⅰ；所述连杆Ⅱ固定设置在直线驱动机构Ⅱ上，且与力传感器连接，且所述力传感器输出至电流源Ⅰ输入端，电流源Ⅰ输出至电磁线圈Ⅰ输入端；所述电流源Ⅱ输出至电磁线圈Ⅱ输入端，用于向电磁线圈Ⅱ提供恒定电流。