[发明专利]一种冗余驱动六自由度运动模拟台

摘要

一种冗余驱动六自由度运动模拟台，包括机座、动平台和连接两者的六组相同的复合驱动支链，其特点是每组复合驱动支链均包括一端部移动组件和一电动推杆，每个端部移动组件均由导轨和相配合的滑块构成，导轨固装在机座的上端面，每个电动推杆的一端均通过万向副与对应位置的滑块连接，每个电动推杆的另一端均通过球铰链与动平台的下端面连接，六个电动推杆与动平台形成六个连接点，六个连接点按照正六边形的六个边角位置分布；还包括与六组复合驱动支链中的滑块一一驱动连接的六组驱动机构。本模拟台在每组复合驱动支链与机座之间均增加一组移动组件，使每个支链成为双冗余驱动，该双冗余驱动结构使模拟台运动的加速度和速度均可控、提高了过载能力和承载能力、拓展了模拟台的工作空间。

主权项

一种冗余驱动六自由度运动模拟台，包括机座、动平台和连接两者的六组相同的复合驱动支链，其特征在于：每组复合驱动支链均包括一端部移动组件和一电动推杆；每个端部移动组件均由固装在机座上端的导轨和相配合的滑块构成，六组复合驱动支链中的导轨为一体成型的圆环形导轨；每个电动推杆的一端均通过万向副与对应位置的滑块连接，每个电动推杆的另一端均通过球铰链与动平台的下端面连接，六个电动推杆与动平台形成六个连接点，六个连接点按照正六边形的六个边角位置分布；还包括六组驱动机构，六组驱动机构与六组复合驱动支链中的滑块一一驱动连接：每个滑块的下端面上均设有与圆环形导轨同轴的弧形凸起带，在弧形凸起带上沿着弧形走向安装有多个滚动体，所述滚动体与圆环形导轨的上端面形成滚动配合；每个滑块的下端面上还安装有多个滚轮轴，每个滚轮轴上均安装有一滚轮，多个滚轮布置在与圆环形导轨同轴的圆周上，滚轮与圆环形导轨的外侧面形成滚动配合。