[发明专利]一种基于RFID的AGV多任务定位方法

摘要

本发明公开了一种基于RFID的AGV多任务定位方法，它包括写卡，对每个路标射频卡进行唯一编号；任务关联，根据AGV的任务规划出相应的路径，再把路径上各站点对应的功能码写入到射频卡中；任务分配，将步骤S2所述的功能码及其对应的ID发送到控制器中，控制器把功能码按照对应的任务号存储在事先分好的EEPROM的空间，并用地址变量进行记录和存储；任务路标匹配，将EEPROM任务空间所述的任务号的任务列表复制到SRAM临时任务缓冲区中，AGV运行时，定时查询射频卡的路标号，获得路标号后将它和任务号联合，在任务缓冲区中按照设定的匹配算法寻找到和与其相匹配的唯一功能码，最后根据功能码完成设定的动作。

主权项

一种基于RFID的AGV多任务定位方法，其特征在于：它包括以下步骤：S1，写卡，对每个路标射频卡进行唯一编号，即在射频卡扇区中写入数字ID来实现对射频卡的唯一编号；S2，任务关联，根据AGV的任务规划出相应的路径，然后再把路径上各站点对应的功能码写入到射频卡中；S3，任务分配，将步骤S2所述的功能码及其对应的ID发送到控制器中，控制器把功能码按照对应的任务号存储在事先分好的EEPROM的空间，并用地址变量进行记录和存储；S4，任务路标匹配，将EEPROM任务空间所述的任务号的任务列表复制到SRAM临时任务缓冲区中，AGV运行时，定时查询射频卡的路标号，一旦获得路标号，就将它和任务号联合，在任务缓冲区中按照设定的匹配算法寻找到和与其相匹配的唯一功能码，最后根据功能码完成设定的动作；利用读卡器写入到射频卡中；然后根据功能码的定义把任务号、路标ID和该路标执行的功能码写入到主控板中直到一个任务完成，再继续添加其他任务；主控板将写入的功能和ID号根据任务号分类存储到任务空间中，当建立好多任务空间之后，选择AGV当前需要执行的任务，并选择任务号，这时AGV将开始定时查询射频卡的ID号；当AGV 接收ID号，首先判断是否属于任务列表中的ID，也就是判断该路标是否输入AGV的该条任务轨迹，如果属于，则通过匹配算法寻找到相应的功能码，如果不属于，则不理会；AGV则根据相应的功能码执行功能码定义的动作；它还包括一个任务路标编辑步骤，用于在多任务多路标中对某个任务进行路标的增加、删除和查看；所述的任务路标编辑步骤中，增加路标时从路标列表尾端插入路标，删除路标时首先寻找到匹配的ID，然后将该ID对应的功能码一起删除，并且将删除路标后的列表往上移，查看某个路标ID所对应的功能码，首先寻找匹配到ID，然后把ID对应的功能码显示出来，查看某个任务的所有路标即依次把列表中的任务路标显示出来；对所述的任务路标进行编辑的方式包括添加路标、删除路标、删除某个路标、删除某个任务、删除所有任务、查看有效任务号、查看某个路标、查看某个任务所有路标。