[发明专利]一种三维点云点法向量估计方法

摘要

本发明公开了一种三维点云点法向量估计方法，在空间邻域中确定各点的k近邻点，根据k近邻点计算各点的初始法向量，拟合平面，根据k近邻点到平面的距离远近选出距离最近60％～80％的k近邻点，在第一次选出的k近邻点中再选择与该点的法向量夹角最小的60％～80％的k近邻点，剔除噪声点，计算选出点的稳定的法向量，遍历点云，得到各点稳定的法向量。本发明先后使用距离判断和方向一致性判断剔除k近邻中不稳定的点，从而计算得到点云中点的较稳定的法向量，为点云的配准、聚类、分割等提供较稳定的计算参数，提高对噪声的抑制能力。

主权项

一种三维点云点法向量估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、设一个三维点云的点集合为P，P中点的个数为N，取P中一点pi(xi,yi,zi)(pi∈P∈R3)，1≤i≤N，在空间邻域中确定pi的k近邻点，其中k≥30，根据k近邻点确定pi的初始法向量；遍历点云P，确定P中每个点的初始法向量；步骤2、对pi拟合平面；步骤3、根据pi的k近邻点到拟合平面的距离远近选出距离最近的p个k近邻点，其中p为正整数且0.6k≤p≤0.8k；步骤4、从步骤3选出的p个k近邻点中选择初始法向量与pi的初始法向量夹角最小的m个k近邻点，其中m为正整数且0.6p≤m≤0.8p；步骤5、根据步骤4选出的m个k近邻点确定pi的稳定的法向量；步骤6、遍历点云P，确定P中每个点的稳定的法向量。