[发明专利]飞行器的多通道姿态控制器

摘要

本发明公开了一种飞行器的多通道姿态控制器，所述控制器包括执行机构和惯性平台，还包括：解算单元用于根据惯性平台的测量信息计算出飞行器滚动、偏航、俯仰三个通道的当前角速度、当前气流角后反馈输出；外回路控制单元用于根据三个通道的当前气流角、接收的气流角控制值，计算出三个通道的角速度调整值；对于偏航(俯仰)通道，将其角速度调整值与由交联支路引起的偏航(俯仰)角速度相加得其角速度控制值，并将滚动通道的角速度调整值作为该通道的角速度控制值；内回路控制单元用于根据三个通道的当前角速度和角速度控制值生成舵面偏转指令向执行机构输出。本发明通过补偿三个通道的角速度控制值使多通道姿态控制器获得更强的通道解耦效果。

主权项

一种飞行器的多通道姿态控制器，包括：执行机构和惯性平台，其特征在于，还包括：解算单元，用于根据所述飞行器的惯性平台的测量信息，计算出所述飞行器滚动通道、偏航通道、俯仰通道的当前角速度、当前气流角进行反馈输出；外回路控制单元，用于根据所述解算单元反馈的滚动、偏航、俯仰通道的当前气流角，以及接收的所述滚动、偏航、俯仰通道的气流角控制值，计算出所述滚动、偏航、俯仰通道的角速度调整值，并将计算出的所述偏航通道的角速度调整值与偏航通道上由交联支路引起的偏航角速度相加得到所述偏航通道的角速度控制值；将计算出的所述俯仰通道的角速度调整值与俯仰通道上由交联支路引起的俯仰角速度相加得到所述俯仰通道的角速度控制值；之后，将所述滚动通道的角速度调整值作为计算出的滚动通道的角速度控制值、以及所述偏航、俯仰通道的角速度控制值进行输出；内回路控制单元，用于根据所述解算单元反馈的所述三个通道的当前角速度，以及从所述外回路控制单元接收的三个通道的角速度控制值，生成舵面偏转指令向所述执行机构输出。