[发明专利]基于MAPLESIM的摆式积分陀螺加速度计的建模方法

摘要

本发明涉及一种基于MAPLESIM的摆式积分陀螺加速度计的建模方法。方法如下从搭建好的MAPLESIM的元件库中依次选择所需元件，并对其属性进行设置；根据所要建模型的特征物理参数建立模型的参数表；连接元件，组建摆式积分陀螺加速度计模型；按照伺服回路设计方法设计伺服回路，并通过所建的PIGA模型对伺服回路中的参数进行调试，通过探针及3‑D动画综合考察所建模型的性能以取得满意的性能；对调试完成的PIGA模型进行测试试验，提取模型的输出数据，并进行相应的数据处理，完成所建PIGA模型标定。本建模方法能够建立稳态精度高、响应速度快的PIGA模型；并可以形象直观地观察模型的仿真运行情况。

主权项

一种基于MAPLESIM的摆式积分陀螺加速度计的建模方法，包括以下步骤：步骤一：从搭建好的MAPLESIM的元件库中依次选择所需元件，并对其属性进行设置；步骤二：根据所要建模型的特征物理参数建立模型的参数表；步骤三：连接元件，组建摆式积分陀螺加速度计模型，该模型包括支架子系统、外环子系统、内环子系统、转子子系统，它们依次相邻并通过法兰元件连接，组成了摆式积分陀螺加速度计的基本结构；步骤四：按照伺服回路设计方法依次设计外闭环回路和内闭环回路，并通过所建的摆式积分陀螺加速度计模型对伺服回路中的参数进行调试，通过探针及3‑D动画综合考察所建模型的性能以取得满意的性能；步骤五：对调试完成的摆式积分陀螺加速度计模型进行测试试验，提取模型的输出数据，并进行相应的数据处理，完成所建摆式积分陀螺加速度计模型标定；其特征是，所述步骤四中外闭环回路设计采用超前校正控制器，其传递函数如式(1)所示：G(s)=ατs+1τs+1,α>1---(1)]]>上式中：G(s)‑传递函数，零初始条件下线性系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比；τ‑是时间常数，s‑是复频域拉普拉斯变换因子，α是大于1的正实常数，确保传递函数实现超前‑滞后校正。