[发明专利]一种管道穿管机器人

摘要

本发明属于机器人领域，具体涉及一种管道穿管机器人，包括主体及与其连接的三个结构相同的足部，且三个足部均匀布置，两两相互成120°夹角；所述主体是由固定块、滑动块、丝杠和驱动装置等组成，其中固定块内部与丝杠光轴部分固联，滑动块内部与丝杠螺纹部分固联，安装在固定块一端的驱动装置驱动丝杠转动，所述每个足部包括平行四边形四杆机构、引导支撑杆、滚轮和驱动装置，平行四边形四杆机构中一根杆件与固定块固联，其相邻杆与引导支撑杆一端相连，引导支撑杆另一端与滑动块连接，滑动块滑动带动引导支撑杆的转动，进而带动平行西边行四杆机构转动，安装在平行四边形四杆机构上的滚轮由独立的驱动装置驱动，引导支撑杆安装有减震装置。

主权项

 一种管道穿管机器人，其特征在于：包括主体及与其连接的三个结构相同的足部，且三个足部均匀布置，两两相互成120°夹角；所述主体是由固定块、滑动块、丝杠和驱动装置等组成，其中固定块内部与丝杠光轴部分固联，滑动块内部与丝杠螺纹部分固联，安装在固定块一端的驱动装置驱动丝杠转动，所述每个足部包括平行四边形四杆机构、引导支撑杆、滚轮和驱动装置，平行四边形四杆机构中一根杆件与固定块固联，其相邻杆与引导支撑杆一端相连，引导支撑杆另一端与滑动块连接，滑动块滑动带动引导支撑杆的转动，进而带动平行西边行四杆机构转动，安装在平行四边形四杆机构上的滚轮由独立的驱动装置驱动，引导支撑杆安装有减震装置。