[发明专利]三维侦测装置侦测影像的方法

摘要

本发明公开了一种三维侦测装置侦测影像的方法，所述方法包括根据两组影像数据产生深度图、辨识所述深度图中的至少一对象，将所述至少一对象投射到俯视图上、于所述俯视图上追踪所述至少一对象、及提出对于越线时间和侵入程度的强健算法，当所述至少一对象超越预定界线时，侦测所述至少一对象是否侵入预定区块。

主权项

一种三维侦测装置侦测影像的方法，其特征在于，包括：根据两位置不同的摄影机针对相同对象产生的两组影像数据产生一深度图；辨识所述深度图中的至少一对象；将所述至少一对象投射到一俯视图上，其中所述俯视图上具有三维的一兴趣区域，所述兴趣区域的底部由所述俯视图的复数条预定界线与周遭地形限制所造成的边界线所定义，所述兴趣区域包含有第一复数个互相不重迭且底部尺寸与一封闭区域相同的高度侦测区域，且所述第一复数个高度侦测区域对应的一高度加总等于所述兴趣区域在所述俯视图中的高度；于所述俯视图上追踪所述至少一对象，以确认所述至少一对象在所述俯视图中的高度；以及当所述至少一对象超越所述复数个预定界线中至少一预定界线时，将所述第一复数个高度侦测区域中第二复数个高度侦测区域中的每一个第二高度侦测区域所涵盖的高度范围与所述至少一对象在所述俯视图中的高度进行比对，并根据比对结果确认所述至少一对象是否侵入所述第二复数个高度侦测区域中的至少一高度侦测区域。