[发明专利]三维侦测装置侦测影像的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种三维侦测装置侦测影像的方法，特别是涉及一种用以取得对象的视差值以计算对象的深度值的侦测影像的方法。

背景技术

影像监控系统目前已被广泛使用于大厦安全管理以及卖场安全管理或各式各样的观测用途，透过影像监控系统可以达到以少数人力监控复数区域的目的。然而，若影像监控系统仅使用单摄影机进行二维(two dimensional,2D)影像侦测，易受到光影变化以及对象遮蔽而造成视觉误差，即人物可能实际上并无触碰到侦测区域，但摄影机的画面上看起来却是有碰到的。

请参考图1，图1为习知技术影像监控系统所拍摄的画面100的示意图。在画面100中，人物50系俯身接近区域A1中的物品，实际上并无触碰到区域A2，但由于画面100只能呈现2D信息，因而可能导致影像监控系统误判人物50系已触碰区域A2，降低影像监控系统在状态侦测上的准确性。

发明内容

本发明的一实施例提供一种三维侦测装置影像侦测的方法。所述方法包括根据两组影像数据产生一深度图、辨识所述深度图中的至少一对象，及将所述至少一对象投射到一俯视图上；于所述俯视图上追踪所述至少一对象；及当所述至少一对象超越一预定界线时，侦测所述至少一对象是否侵入一预定区块。

本发明的另一实施例提供一种三维侦测装置侦测影像的方法，包括：根据两组影像数据产生一深度图；辨识所述深度图中的至少一对象；将所述至少一对象投射到一俯视图上，其中所述俯视图上具有三维的一兴趣区域，所述兴趣区域的底部系由所述俯视图的复数条预定界线与周遭地形限制所造成的边界线所定义，所述兴趣区域包含有第一复数个互相不重迭且底部尺寸与所述封闭区域相同的高度侦测区域，且所述第一复数个高度侦测区域加总的一高度系等于所述兴趣区域在所述俯视图中的高度；于所述俯视图上追踪所述至少一对象，以确认所述至少一对象在所述俯视图中的高度；及当所述至少一对象超越所述复数个预定界线中至少一预定界线时，个别独立将所述第一复数个高度侦测区域中第二复数个高度侦测区域所涵盖的高度范围与所述至少一对象在所述俯视图中的高度进行比对，并根据比对结果确认所述至少一对象是否侵入所述第二复数个高度侦测区域中的至少一高度侦测区域。

透过本发明，可正确得知对象在空间中的位置以及高度，改善了现有技术中透过单一摄影机进行侦测，易受光影变化以及视线遮蔽而影响其侦测结果的准确度。

附图说明

图1是依据现有技术说明影像监控系统所拍摄的画面的示意图。

图2是本发明用来侦测对象深度所使用的侦测装置中摄影机的布置方式示意图。

图3是根据本发明的实施例所揭露侦测装置侦测对象影像的流程图。

图4为3D侦测装置透过图3的方法产生的深度图。

图5为3D侦测装置透过图3的方法产生的俯视图。

图6为根据本发明的实施例所揭露3D侦测装置计算侵入空间次数的流程图。

图7为设置有本发明3D侦测装置的兴趣空间的示意图。

图8为根据本发明的实施例所揭露3D侦测装置侦测侵入空间的示意图。

图9为以图7所示的兴趣空间为基础来说明本发明的实施例中分区定出高度范围来个别独立进行精确侵入侦测的简略示意图。

其中，附图标记说明如下：

100画面

50 人物

A1、A2区域

210、220摄影机

250对象

C1、C2投影中心

C3 垂直投影位置

E1、E2成像面

L3 直线路径

B长度

Z深度

320三角形区域

P1、P2成像点

F、B1、B2、dx_l、dx_r 距离

V1 光轴

Z3 深度坐标

X3 横轴坐标

Y3 纵轴坐标

302、304、306、602至626 步骤

400深度图

500俯视图

700兴趣空间

710兴趣面

800置物架

810、820、830区域

850使用者

852手部

860置物板

Q1、Q2、Q3、Q4顶点

L1、L4 侦测线

H1、H2、H3高度侦测区域