[发明专利]一种水下无线传感器网络盲区覆盖方法

摘要

本发明公开了一种水下无线传感器网络盲区覆盖方法，属于水下无线传感器网络技术领域。该方法利用自主水下航行器移动来采集水下无线传感器网络覆盖盲区的监测数据，首先将要覆盖的区域网格化为一组相同大小的正六边形/正十二面体网格，每个网格中心与顶点间距离等于所述自主水下航行器的覆盖半径；然后以适当的策略遍历各个网格，从而实现盲区的数据采集。该算法克服了水下环境复杂未知、覆盖场景多样化而难以可靠覆盖的问题，同时使得自主水下航行器路径移动消耗最小化。

主权项

一种水下无线传感器网络盲区覆盖方法，利用自主水下航行器移动来采集水下无线传感器网络覆盖盲区的监测数据，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1、将待覆盖盲区水域网格化为一组相同大小的正六边形/正十二面体网格，每个网格中心与顶点间距离等于所述自主水下航行器的覆盖半径；步骤2、自主水下航行器检查自身所在网格周围所有邻居网格的状态，选取未覆盖过的邻居网格作为候选网格；然后从候选网格中选取拥有最少的未覆盖邻居网格的候选网格作为下一步的目的地，如果存在两个或两个以上拥有最少的未覆盖邻居网格的候选网格，则从中选择使得自主水下航行器转弯角度最小的候选网格作为下一步的目的地；如果自主水下航行器自身所在网格周围不存在未覆盖过的邻居网格，则以自主水下航行器前方距离最近的未覆盖过的网格作为下一步的目的地；步骤3、自主水下航行器移动至被选为目的地的网格中心，采集此网格区域的监测数据；步骤4、重复执行步骤2、步骤3，直到水下无线传感器网络覆盖盲区被完全遍历。